文档介绍：第二章机构的结构分析

将运动链中某一构件固定作为机架,并有一个或
几个构件给定运动规律(原动件),而使其余构件
(从动件)具有确定的运动,则此种运动链称为机
构
1)机架:机构中特殊的构件,一般情况下机架相对
地面固定不动,即机构中的固定构件。
2)原动件:按给定运动规律独立运动的构件;
3)从动件:机构中其余活动构件,
其运动规律取决于原动件的运动规律、机构的结构
和构件的尺寸。
机构的组成:机构=机架十原动件十从动件
个
1个或几个
若干
:根据机构的运动尺寸,按
定的比例尺定出各运动副的位置,采用运动副
及常用机构运动简图符号和构件的表示方法
将机构运动传递情况表示出来的简化图形。
3机构的自由度
使机构具有确定运动时所必须给定的独立
运动参数的数目,称为机构的自由度。

机构具有确定运动的条件为:机构的原动
件数目应等于机构的自由度数目F。
自由度数=原动件数
5计算平面机构自由度时应注意的事项
1复合铰链
2)局部自由度
3)虚约束

1)任何机构都可看作是由若干基本杆组依次连
接于原动件和机架上而构成的。
2)原动件与机架组成I级杆组
3)最高级别为级的基本杆组成的机构称为
级机构。
4)最高级别为Ⅲ级的基本杆组成的机构称为
Ⅲ级机构。
1=2,P=3,这种基本杆组称为I级组。
n=4,PL=6,这种基本杆组称为Ⅲ级组。
机构的级别是以其中含有的杆组的最高级别确定的。

(1)确定机构的组成与级别
(2)平面机构结构分析的步骤:
①计算机构的自由度,确定原动件。
②从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆级组,当不可能
时再试拆Ⅲ级组。但应注意,每拆出一个杆组后,剩下的部
分仍组成机构,且自由度与原机构相同,直至全部杆组拆出
只剩下|级机构。
③确定机构的级别。
第三章平面机构的运动分析

(1)速度瞬心
两个互相作平面运动的构件上瞬时速度相等的
重合点。
简单地说是两构件的等速重合点。
绝对瞬心一等速重合点绝对速度为零
相对瞬心一等速重合点绝对速度不为零。
瞬心的表示:构件i和j的瞬心用P表示
:
三个相互作平面(平行)运动构件的三
个速度瞬心位于同一直线上。
其中一个瞬心将另外两个瞬心的联线分
成与各自角速度成反比的两条线段。