文档介绍：合肥工业大学学历硕士学位论文 Y2761 53Z 一种卧式下肢康复机器人设计与研究 2015年03月万方数据 ADissertation Submitted fortheDegree ofMaster Research and Exploration ofHorizontal Lower limb Rehabilitation】;№bot By 物zekun HefeiUniversity ofTechnology Hefei,Anhui, March,2015 万方数据合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查,确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名) 主席: 合肥工业大学委员: 中国科学技术大导师: 合肥工业大学合肥工业大学合肥工业大学似神玛吨忭 A 万方数据学位论文独创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的内容外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得金壁王些态堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体,本人已在论文中作了明确的说明,并表示谢意。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点,与合肥工业大学无关。学位论文作者签名:籀坤签名日期:2。f厂年年月2,弓同学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解金g曼王些太堂有关保留、使用学位论文的规定, 即:除保密期内的涉密学位论文外,学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘,允许论文被查阅或借阅。本人授权金g巴王些太堂可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库,允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名:篆辉多事签名日期:2驴lf年牛月z弓日论文作者毕业去向工作单位: 联系电话: 通讯地址: 指导教师签名: 签名日期:加巧 E—m ai1: 邮政编码: 万方数据致谢时光飞逝,转眼问三年研究生生活就要走到了尽头,我也将要踏上另一个人生阶段。回首这些时光,感慨良多。在前进的每一段路程上都伴随着身边的朋友同学鼓励和帮助,在这里对他们说一句谢谢。首先感谢的是导师刘正士教授,在研究生期间有幸成为他的一名学生。他做事严谨,学识渊博,工作认真负责,这些宝贵精神都深深的激励着我,受益匪浅。在研究生的学习中遇到困难时,他都会细心的指导,在本课题的研究与探索的过程中,给予我诸多帮助。谨此致以深深的谢意。同时还要深深地感谢王勇教授,王勇教授负责着整个康复机器人项目的设计。他有着严谨的治学理念,但又拥有不断创新的精神,在三年的学习生涯中,他为我树立了一个良好的学习榜样。本课题的提出、研究与设计的每个过程中,他都给予很多建议和帮助。当机器人设计遇到困难时,他的丰富经验总能提供巧妙的解决办法,帮助我使课题能1步步的向前推动,并且学到了很多专业知识。在生活上,王老师也是很重视我们遇到的麻烦,并给予了我们细心的关怀。因此,真诚的感谢王老师在我研究生期间给予的帮助。然后感谢我的师兄吴波、王淮阳以及姜礼杰在课题的研究中提供了很多专业帮助,除此之外,还要感谢伍宝华、张永杰和王良诣同学,以及实验室其他同窗好友、师兄和师弟们,在论文的写作中提供的帮助。最后感谢我的父母,含辛茹苦的将我抚养长大。在我的生活和学习过程中, 他们在背后给我坚定的支持,谢谢你们。在毕业的最后之际,衷心感谢百忙之中抽时间为我审阅论文以及参加论文答辩的各位老师。作者:余泽坤 2015年3月7日万方数据摘要随着进入老龄化社会和人们的生活水平的提高,社会对康复训练领域越来越重视,各种类型的肢体康复训练器也成为医疗领域热点。本课题主要研究一种尺寸可调、轨迹可变的被动式卧式下肢康复机器人。它的特点是腿部训练轨迹与人体步态轨迹相似,并且可以根据人群的不同而使用不同的训练轨迹,同时各条轨迹的中心点位置变化较小,患者调整不同轨迹时无需频繁改变身体姿态,简化了康复训练的操作。本课题中的康复机器人机构采用了两个自由度的四杆机构,避免了因杆件过多而引起的机构刚度下降,另一方面也简化了机器人结构,降低了制造的难度。本文首先分析了国内外肢体康复机器人的发展状况以及其理论研究进展,分析现有的康复训练器的优缺点,结合在省立医院实际观察得到的经验,总结出设计一款好的新型卧式下肢康复训练机器人应该具有以下几个品质: (1)操作与训练简单方便,无需医护人员耗费大量的体力劳动。(2)尺寸适中,适合小型养老院甚至家庭使用。(3)机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹,并且轨迹大小可调,以适应不同体型的患者经行运动康复训练。此次设计的下肢康复机器人的主要功能是能够模仿人体正常行走时步态,因此从分析普通人行走步态轨