文档介绍：-1- 毕业设计说明书题目: 单片机控制的机械手作者: 张超龙学号: 0203100204 系别: 机电工程专业: 机电设备维修与管理指导教师: 汤光华专业技术职务: 高工目录 1引言--------------------------------------------------6 机械手的概述-------------------------------------6 机械手的组成-------------------------------------6 -2- 机械手的分类-------------------------------------8 2设计要求--------------------------------------------- 10 3系统硬件设计----------------------------------------- 12 单片机核心模块----------------------------------13 键盘模块----------------------------------------13 计数系统模块------------------------------------14 电磁阀模块--------------------------------------14 显示模块----------------------------------------14 外围驱动模块------------------------------------16 4软件系统设计----------------------------------------- 21 流程图------------------------------------------21 源程序------------------------------------------22 5整机电路图------------------------------------------- 35 原理图------------------------------------------35 PCB 图------------------------------------------ 38 6元件明细表-------------------------------------------39 7总结与致谢-------------------------------------------40 8参考文献---------------------------------------------44 -3- 引言 机械手的概述机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有 2~3 个自由度。机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种; 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换***等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。以上即为机械手的概述说明和应用范围及其特点的综述! 机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构(1 )手部即直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动-4- 型(多为回转型,因其结构简单) 。手部多为两指(也有多指); 根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。传力机构形式教多,常用的有:滑槽