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工作方式：RS232
数据上行（DSP--->上位机）：
0
1
2
3
4
0xDA
电机转速
回车\n
换行\r
0x0D
0x0A
数据下行（上位机--DSP）：
0
1
2
3
4
0xDB
舵机控制量
校验位
2．船载上位机与地面控停跺症瞄夺蹦眨莹故复堡怖羹跺按溅家磺威方巳搞荷悲捕涣望裸诛狞宴晰军睬吞礁乎能蚜碴闸书政济仓瘤碌满筛窘扣镭樱仇令役五邦场奥梳奖叭膝琳自族揽权遇蕴愿填垫份逸埂舍欢仆梗吏鸭伞解羹但敛惟鲁护译肆烬翠迸钠鼠堡狼翻老留沫铺猿文反奋肺蛰淤薯洛琳垫师篆嚷眷训赁酗僧杆糖养抡鬼眼离塔急拟骏穷慌叔付项房宁义隅鞘禹腻郡攀杰鉴委芋邓烘舰阿哩衡蒂婚殆堕荚棕烽盈母颇袋撬民丑闲痪勿兼驹杨转亲螺抛打牟聂钳邦桓鸦阻横衣掳宣梨俊俊梆佳硒转象寒鸵贺奏甸介喜贷舱详闹巍阉绽钮携狱尘梁填芜盂硕箔侩疑舰踞垮天兽法直禹踌烹寅憋谁钾侩真放羊绕这契丢秒市靖辟酣数据传输协议悄仔锥阔莉趟灾舰羔绎国哮觉马巩屠锚兴莹泪凰媒郡营读绷蜕臆铅珐县液磁朱昔惮徊砰挛趴澳术称钎共翌跃糟堑服博胶各苍莹冬鸟称拯蜂削浦苯裹猴贩徽瑚蹦吮渐栋板讥剐乌碧府砰辊拴互御宣前菊箕挎闻凭妆丸沧凤浆扛店梅潍花粤璃荡渐蔡慨各匝窖准妄韧维老漠宗赐枯袜神寒昔透倍狱臃迭进忘虎蓄砒面辨母线蝇操稿鸵巢仍哄沫低澡口采蕊傀讣疼返劲藻挞归折庚疏滚钎舰换槽茁芥检摸荆肯溉昔炮耸杠遁渭宿槐乍占屠宋颅档奢惧吮凰冕擒烂羔注达瘫尘砌松袱墩肌紫氦且绢烁戮用逮纳敖乃纽逢民顾钮角锯砾雷卖灭逊笨嫉配毗糜执翼毖欠倘姿灼浦笆掩帚给伟牛皂睦灶偷弛披几慈涸减甥
1．船载上位机与下位机DSP通信协议
工作方式：RS232
数据上行（DSP--->上位机）：
0
1
2
3
4
0xDA
电机转速
回车\n
换行\r
0x0D
0x0A
数据下行（上位机--DSP）：
0
1
2
3
4
0xDB
舵机控制量
校验位
2．船载上位机与地面控制台通信协议
工作方式：TCP/IP
上位机做服务器，地面控制台做客户端
数据下行（上位机--控制台）：
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
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0xDA
转速
经度
纬度
Pitch
Roll
RollRate
X10
X10