文档介绍：机械年第卷第 3 期
数控螺旋锥齿轮铣齿机机械手理论分析与设计
肖冬生曾韬
中南大学机电工程学院湖南长沙 410075
摘要讨论了上下料机械手的原理设计模型分析与理论计算运用 Inventor 软件设计了自动上下料机械手
关键词螺旋锥齿轮铣齿机上下料机械手
中图分类号: TP241 文献标识码 A 文章编号:1006 0316(2004)03 0036 03
Analysis and design of manipulator C bevel gear cutting machine
Xiao Dong-sheng Zeng Tao
(Central South University , School of Mechanical and Electric Engineering , Changsha 410075 China)
Abstract: The paper presents an automatic loading and unloading material manipulator of cutting machine. It described the
loading and unloading material principle, model analyzing and puting. And it designed the device using Inventor
software.
Keywords: Bevel and hypoid gear Cutting machine Loading and unloading material manipulator Inventor
1 引言(Introduction) 机器人运动学研究 2 主要有两类问题一类
是给定机器人各关节角度要求计算机器人手爪
数控螺旋锥齿轮铣齿机 1 是一种涉及多学科的位置与姿态问题正问题另一类是已知手爪
自动控制计算机技术数学齿轮啮合理论的位置与姿态求机器人对应于这个位置与姿态的
信息化与智能化技术机械设计与制造等的高全部关节角逆问题本文要研究的是已知机械
科技产品技术难度大科技含量高目前世界手上料位置与姿态需求解机械手上料和下料的运
上只有美国德国两个国家能够生产 YK2210 动方式与运动轨迹是机器人逆向运动学问题
机器人位置与姿态表达式为
型数控螺旋锥齿轮铣齿机结构(如图 2)融合了
Gleason 格里森和 Oerlikon 奥利康机床结énx ox x pxù
构的优点并在此基础上进行了大胆的创新形ê ú
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成自己独特的风格为我国首创是我国数控机ênz oz z pz ú
床技术领域的又一重大突破ê ú
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铣齿机机械手是数控螺旋锥齿轮铣齿机的主
要部件它采用气液压驱动由可编程控制器显然,可得到 n 个简单的方程式,由这些方程
式可求得所需的解在每一个方程式中用一系列
PLC 控制来实现自动上下料本文主要介绍
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该机械手的原理与模型分析理论设计与计算变换矩阵的逆阵(Ai )左乘然后考察