文档介绍：专业实验报告
学生姓名
学号
指导老师
实验名称
倒立摆与自动控制原理实验
实验时间
2014年7月5日
一、实验内容
（1）、仿真与阐发；
（2）完成直线一级倒立摆根轨迹校正与仿真控制实验：
1）理解并掌握根轨迹控制的原理和要领，并应用于直线一级倒立摆的控制；
2）在Simulink中创建直线一级倒立摆模型，通过实验的要领调解根轨迹参数并仿真波形；
3）当仿真效果到达预期控制目标后，下载步伐到控制机，进行物理实验并得到实际运行图形。
实验历程
1. 实验原理
（1）直线倒立摆建模要领
倒立摆是一种有着很强非线性且对快速性要求很高的庞大系统，为了简化直线一级倒立摆系统的阐发，在实际的建模历程中，我们做出以下假设：
忽略空气阻力；
将系统抽象成由小车和匀质刚性杆组成；
皮带轮和传送带之间无滑动摩擦，且传送带无伸长现象；
忽略摆杆和指点以及各打仗环节之间的摩擦力。
实际系统的模型参数如下表所示：
M
小车质量

kg
m
摆杆质量

kg
b
小车摩擦系数

N/m/sec
l
摆杆转动轴心到杆质心的长度

m
I
摆杆惯量

kg*m*m
g
重力加快度

（2）直线一级倒立摆根轨迹校正控制原理
基于根轨迹法校正的根本思想是：假设系统的动态性能指标可由靠近虚轴的一对共轭闭环主导顶点来表征，因此，可把对系统提出的时域性能指标的要求转化为一对期望闭环主导顶点。确定这对闭环主导顶点的位置后，首先凭据绘制根轨迹的相角条件判断一下它们是否位于校正前系统的根轨迹上。如果这对闭环主导顶点正好落在校正前系统的根轨迹上，则无需校正，只需调解系统的根轨迹增益即可；不然，可在系统中串联一个超前校正装置。
常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。
2. 实验要领
（1）直线倒立摆建模、仿真与阐发
利用牛顿-欧拉要领创建直线一级倒立摆系统的数学模型；依照根轨迹设计的步调得到系统的控制器，利用MATLAB Simulink中的东西进行仿真阐发。
（3）直线一级倒立摆根轨迹校正控制
利用MATLAB Simulink来实现根轨迹校正控制参数设定和仿真，并利用该参数来设定只限一级倒立摆的根轨迹校正控制器值，阐发和仿真倒立摆的运行情况。
3. 实验装置
直线单级倒立摆控制系统硬件结构框图如图1所示，包罗盘算机、I/O设备、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘反馈丈量元件等几大部分，组成了一个闭环系统。
图1 一级倒立摆实验硬件结构图
对付倒立摆本体而言，可以凭据光电码盘的反馈通过换算得到小车的位移，小车的速度信号可以通过差分法得到。摆杆的角度由光电码盘检测并直接反馈到I/O设备，速度信号可以通过差分法得到。盘算机从I/O设备中实时读取数据，确定控制战略（实际上是电机的输着力矩），并发送给I/O设备，I/O设备产生相应的控制量，交与伺服驱动器处理惩罚，然后使电机转动，发动小车运动，保持摆杆平衡。
图2是一个典范的倒立摆装置。铝制小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动。小车可以沿不锈钢导轨做往复运动。小车位移通过一个特别的与电机齿轮啮合的齿轮测得。小车上面通过轴枢纽安装一个摆杆，摆杆可以绕轴做旋转运动。系统的参数可以改变以使用户能够研究运动特性变革的影响，同时结合系统详尽的参数说明和建模历程，我们能够方便地设计自己的控制系统。
图2 一级倒立摆实验装置图
上面的倒立摆控制实验仪器，包罗：摆杆机构、滑块导轨机构基座，其特征在于：其蜗杆通过轴承牢固于基座上，与之啮合的涡轮扇的轴通过轴承牢固于动座下边，大皮带轮轴一端联接电机，另一端电位计由支座牢固于动座上并电机共轴，大皮带轮与2个小皮带轮通过皮带连结，并通过轴承牢固于动座之上；滑块牢固联接于皮带轮之间的皮带上，同时滑块与动座牢固的导轨动配合；摆杆机构通过下摆支座与滑块绞接；控制箱连电位计，电机。
4. 实验内容及步调
1）设计根轨迹校正控制器。
（1）确定闭环期望顶点的位置，由最大超调量
，
可以得到，取，
由得rad，
其中为位于第二象限的顶点和原点的连线与实轴负偏向的夹角。
图3 性能指标与根轨迹干系图
又由
可以得到，取，于是可以得到期望的闭环顶点为。
（2）未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，不通过闭环期望顶点，因此需要对系统进行超前校正，设控制器为
。
（3）盘算超前校正装置应提供的相角，已知系统原来的顶点在主导顶点产生的滞后相角和为
，
所以一次校正装置提供的相角为
。
（4）设计超前校正