文档介绍：智能机器鱼
比赛编号:___ A10419_______________ 日期___2002-10-5_______________
设计者:
姓名:__张志华________(中文) Zhang Zhihua (英文) 职业:硕士研究生
电子邮箱:myflymail@
姓名:__刘希民_______(中文) Liu Ximin (英文) 职业:硕士研究生
电子邮箱:ximliu@
单位名称:青岛海洋大学信息科学与工程学院电子工程系
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目录
一. 引言
二. 设计概述
1. 特性
2. 系统概述
3. MC68HC908MR8 简介
4. 总体框图
三. 硬件描述
1. 机械结构
2. 电路部分
1) 整体控制电路
2) 电源部分
3) 遥控部分
四. 软件描述
1. 概述
2. 主程序说明
3. 主程序简略结构
4. 主程序流程图
五. 结论
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智能机器鱼
张志华刘希民
青岛海洋大学电子系(266071)
摘要:本文采用 Motorola 68HC908MR8 作为 MCU, 以脉宽调制控制(PWM)方式
控制电机来仿真鱼的游动,并寻求其机器鱼最优游动模拟控制。
关键词:机器鱼 68HC908MR8 DC 电机 PWM
一. 引言:
21 世纪是海洋的世纪。加上由于各种技术的全面发展带动了机器人技术的
发展,对于在海洋开发和相关领域中运用机器人技术已引起了各方面的重视。并
且随着海洋开发的进展,一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察和研
究、完成各种作业的需要。但在现实中也只是在利用螺旋桨来推动船的前进,而
是否能利用鱼类的游动原理来做出比具有螺旋桨的更快和更低噪声的水下推行
器,突破当今专一的运输方式和水下推进方式,已成为一个热门研究课题。当今,
已有一些研究机构模拟鱼类游动原理和其生理构造研究制造出鱼形机器人,它也
叫人工机器鱼(robofish)。本文就是利用单片 MC68HC908MR8 来制作完成用来
模拟鱼基本动作的鱼形机器人。
研制机器鱼具有广泛的研究意义,它可以更逼真的模拟鱼的游动原理,使水
下的机器人运动更符合流体力学原理,具有更好的加速和转向能力,利用它们可
以探测海洋,寻找和检测海域中受污染的地方,也可以用来勘探地形;可以通过
研制机器鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原
理;而且它以泳动方式运动,解决了螺旋桨的噪声问题;构造要比一般的水下推
进器简单,制作和使用成本都较低;能源利用率高,作业时间长;当给相同的电
能时,机器鱼能够比自制的潜艇游的更远;无需生命维持保障设备,可以小型化;
。另外在娱乐方面具有良好的发展前景, 例如水族馆等。
机器鱼能够应用的领域有:鱼类展览;配合其它器件,可用于勘探和救生;相关
科研领域等。
1 鱼的游动原理
鱼的游动原理包括鱼为什么能