文档介绍：第二章机构的结构分析( Structure Analysis) 教学内容? 2-1 机构的组成? 2-2 机构运动简图的绘制? 2-3 机构自由度的计算? 2-4 计算平面机构自由度应注意事项? 2-5 机构具有确定运动的条件? 2-6 机构的组成原理及结构分析本章难点在机构自由度的计算中有关虚约束的识别及处理问题! 本章重点 ,运动副( Kinematic Pair) 、运动链( Kinematic Chain) ,约束(Constraint) 和自由度(Degree Of Freedom) 等概念; ; ( Kinematic Sketch) ,计算平面机构的自由度。第二章机构的结构分析( Structure Analysis) 2-1 机构的组成?一、运动副: 使两构件直接接触而组成的可动连接称为运动副。?二、运动副元素: 运动副中两构件上直接参与接触的部分称为运动副元素。运动副元素不外乎为点、线、面。 2-1 机构的组成?三、自由度: 相对于参考坐标系,构件所具有的独立运动数目称为构件的自由度。或者说:自由度指的是描述运动的独立参数。 x zy几个自由度? 几个自由度? 2-1 机构的组成?四、约束: 对构件的独立运动所加的限制称为约束。约束是由运动副提供的。凸轮副: 1个约束低轮副: 2个约束平面内 2-1 机构的组成低副高副 1、按运动副元素接触形式两构件通过面接触组成的运动副两构件通过点或线接触组成的运动副 2、按运动副能产生相对运动形式分低副转动副移动副螺旋副球面副?五、运动副的分类 2-1 机构的组成 3、在空间坐标系中,按两构件构成运动副后引入的约束数目分: Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副……n级运动副Ⅴ级副Ⅱ级副Ⅲ级副 2-1 机构的组成 4、运动副需要承担连接构件、传递运动及力的功能,所以运动副元素之间必须保持接触,按照接触形式的不同分为: 几何封闭或形封闭运动副和力封闭运动副。形封闭力封闭 2-1 机构的组成 5、按照分析的参考坐标系的不同,可分为: 平面运动副和空间运动副。平面运动副空间运动副(1)转动副的表示方法 2-1 机构的组成 6、运动副的表示方法( GB 4460/T-1984 )