文档介绍：一、创意比赛作品简介: 主要内容: 1. 该演示系统以智能车创意赛为背景。 2. 分别运用 1:8和1: 12 两个模型车作为系统的演示车模, 大车为运输车, 小车为探索者, 其中小车为飞思卡尔智能车竞赛指定车模改装。 3. 两车均可以根据上位机界面所画的曲线图形作为行驶路线,在地面上按照相应的路径行驶。 4. 运输车可以运载探索者到指定地点, 后放下跳板, 将探索者卸载,探索者到地面后按照上位机指定路线行进。 5. 运输车在行驶过程中如果遇到障碍, 可以跨越障碍物并继续按上位机所画路线行驶。 6. 探索者在行驶过程中如果遇到障碍, 通过传感器检测障碍物方向、大小, 并找到合适的路径绕开障碍物, 然后继续按照上位机所给路径前进。图 1. 运输车图 2. 基于飞思卡尔竞赛指定车模改装的探索者图 3. 运输车运载探索者图 4. 上位机界面分别控制两车路径创新点: 飞思卡尔智能车竞赛一直以自主检测赛道信息, 并根据赛道信息控制智能车前进速度、方向。而本系统是以上位机所画出的任意图形为路径,以陀螺仪检测智能车当前车身角度。惯性导航系统属于一种推算导航方式. 即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置. 因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角。这里使用陀螺仪加里程计的方式来实时更新车辆的坐标并与上位机通过无线发送的坐标做比对, 从而完成按照指定路径行驶的功能。主要技术指标: 本系统有两辆车在地面上行驶。 1. 两车均以飞思卡尔 MC9S12XS128 作为核心控制芯片。 2. 使用陀螺仪及里程计来形成一个导航坐标系并在该坐标系中并给出航向和姿态角。 3. 无线通信模块实现上位机与两车之间的通信。 4. 使用红外传感器测量各方向障碍物。现在完成进度: 运输车及探索者的硬件电路已全部完成,机械结构已经成型。上位机控制软件已完成。下位机控制程序中的运输车程序正在调试,其余程序已全部完成。还需综合调试优化。