文档介绍：工业机器人技术大作业题目: 工业机器人控制技术研究学院: 机电工程学院班号: 1108106 姓名: 王磊学号: 1110810623 指导教师: 潘旭东日期: 2014 年 11月 16日 2 工业机器人的示教盒向操作者提供了控制机器人的界面和机器人的实时状态信息, 因此,目前操作者对工业机器人的运动控制和程序编制等操作基本都是在示教盒上完成的[ 5-7] 。但是,示教盒作为操作机器人的手持终端, 其显示屏和按键区域就不能做的过大, 而且, 在示教状态下对机器人进行运动控制时, 操作者必须一直按住伺服电源启动键, 这些限制都给操作者带来诸多不便。为了摆脱示教盒的束缚, 使操作者可以方便地在 PC 机上实现对工业机器人的直接控制, 本文设计了一个工业机器人控制平台。该平台主要包含以下五个模块: (1)控制管理模块主要功能有建立通信、断开通信、接通伺服和断开伺服,实现了 PC 机与机器人控制柜之间的通信管理,以及对伺服电源的通断控制。(2)视频监控模块当视频设备与 PC 机连接成功后, 该模块可以实时显示机器人的现场工作画面, 便于操作者监控机器人在示教编程和执行作业文件时的运动情况。该模块还可以允许操作者设置图像的来源、格式和单帧拍摄,以及进行视频录制和视频压缩设置等。(3)文件管理模块当 PC机与机器人控制柜建立通信后,该模块可以显示机器人控制柜中的作业文件列表,并提供了机器人作业文件的上传、下载、删除和运行功能, 实现了作业文件在 PC 机与机器人控制柜之间的高速交换,以及对机器人控制柜中作业文件的管理。(4)机器人运动控制模块该模块包含了对机器人的单步控制、六轴联动控制、机器人末端位姿显示、各关节的脉冲显示和角度显示。操作者可以根据自己的要求, 设定插补方式( 有关节插补或直线插补两种方式可供操作者选择)、单步增量方式(有角度增量、脉冲增量和位移增量三种方式可供操作者选择)、单步增量的具体数值和运行速度的具体数值。 1)单步控制功能:可以根据操作者设定的运行参数,在直角坐标方式下, 实现对机器人末端执行器单个自由度方向的运动控制, 或在关节坐标方式下, 实现对机器人单个关节的运动控制;2)六轴联动控制功能:根据操作者设定的运行参数和目标点位姿, 实现对机器人六个关节的联动控制, 并且设置了复位按钮, 方便操作者对机器人进行复位操作;3) 机器人末端位姿及各关节脉冲、角度显示功能: 通过读取机器人的当前位置和姿态, 实时显示机器人的末端位姿信息,以及各关节的脉冲和角度信息。(5)示教编程模块使操作者能够在安全的编程环境下, 轻松地编写和修改机器人的作业文件, 主要具有以下功能:1) 运动指令语句的添加、删除和清除功能, 并反白显示刚刚添加的运动指令语句, 或者反白显示删除语句上一行的运动指令语句;2) 在示教编程器中双击某一行运动指令语句或控制语句, 就可以对该行语句进行替换修改, 或者在该条语句之后添加一行控制语句;3) 保存 JOB 文件按钮用于保存示教编程生成的机器人作业文件,保存后的作业文件可通过文件管理模块下载到机器人控制柜中;4) 机器人随动。 ,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: · 记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产