文档介绍：10版足球机器人
上海彼林电子科技有限公司
Mr. Milleter
机器人足球比赛场地
开球位
点球位
球门线
球门
坠球点
提示:
场地边界有墙壁,墙壁高为18cm, 墙壁内侧为黑色,其中球门内侧为白色。
球场铺有一张绿色胶毯。
机器人要求、竞赛方式
竞赛方式
(1)在小学组竞赛中,机器人进行1对1比赛。
(2)在初中、高中组竞赛中,机器人进行2对2比赛。
机器人:
机器人体积(包括静止和比赛状态),其正常置放的垂直投影面积必须是在直径22cm(含)范围之内,限高22cm(含)以下,(含)以下。
机器人(形成三面包围球体的)踢球装置的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
比赛用球
足球采用直径9cm,重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球(波长范围为810-700nm;光幅射密度为单个150Lm;光线直接、均匀地覆盖球面,且无盲点)。
10版足球机器人
足球机器人硬件分析
防滑轮胎II
数字指南针
锂聚合物电池
红外测距传感器
大功率驱动卡
X100控制器
竞赛专用电机(1:23)
足球机器人配件清单
序号
名称
单位
数量
备注
1
BuddyRobot X100控制板
套
1
2
大功率电机驱动卡(X系)
套
1
3
红外测距传感器
个
4
4
足球专用复眼传感器
套
1
5
数字指南针
套
1
6
电源并联座
块
1
7
新版竞赛专用电机
只
4
8
防滑橡胶轮胎
只
4
9
轮胎护圈
片
4
10
竞赛专用高倍率锂电池
套
1
11
平衡充电器
套
1
12
充电辅助模块
套
1
13
足球进攻专业底盘
套
1
14
USB下载线
根
1
15

套
1
16
机器人专用箱I
个
1
远红外复眼传感器
电源指示灯
数据接口:与主板ADC9-16连接
控球检测传感器
远红外接收传感器
正面
反面
提示:
远红外接收传感器/控球检测传感器使用时与模拟输入口连接,返回值为0-1023。当光线越亮时,返回值越小;当光线越暗时,返回值越大。
数据接口:与主板ADC1-2连接
远红外复眼感器的安装与接线
远红外接收传感器(火焰)
F1接于ADC9 (3个并联)
F2接于ADC10 (3个并联)
F3接于ADC11 (3个并联)
F4接于ADC12 (4个并联)
F5接于ADC13 (3个并联)
F6接于ADC14 (3个并联)
F7接于ADC15 (3个并联)
F8接于ADC16 (4个并联)
提示:
这8组远红外接收传感器主要用于寻找足球并判断足球与机器人的相对位置。
正面俯视
1
5
4
3
2
8
7
6
左边控球检测:接于ADC1 (2个并联)
右边控球检测:接于ADC2 (2个并联)
提示:
这2组远红外接收传感器主要用于判断足球是否在机器人的控球装置中。
红外测距传感器
红外测距传感器
◆检测距离:10-80cm
◆使用时,接于模拟输入口
◆当离物体越近时,返回值越大;离物体越远时,返回值越小