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一种新型内窥镜机器人的特性参数研究
胡冠昱,胡忠文。,梁亮
.长沙学院机电工程系,湖南长沙;.中国联合工程公司,浙江杭州
—
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摘要:提出了一种新型可进入人体内腔和血管—
的内窥镜机器人,研究了各特性参数对该机器人轴’
向牵引力和动压粘液膜承载量的影响,从而为该机.
器人在内腔和血管中快速地悬浮式运行创造条件。: ‘—
关键词:内窥镜机器人;特性参数;轴向牵引力; ;;
动压粘液膜承载量
中图分类号:.
文献标识码:
引言
文章编号:——一
:——随着人类社会的进步和现代科学技术的高速发
’展,微创外科医疗技术日益成为国际上的一个研究
.—热点。国内外已有许多学者在研制与开发能自动把
—医用内窥镜系统送到人体内腔各个部位的微型机器
人口。但这些机构作为医用机器人进入人体内腔
. 都直接与内腔壁接触,给患者带来不适和痛苦。而
周银生等提出了一种结构简单的微型机器人,
收稿日期:一一
利用内腔中高粘度粘液作介质,利用粘液在运动过
,,:—.
结束语,.【.嵌入式编
在上述算法的基础上,,:清华大学出
版社,.
器人步伐程序的设计,步行程序采用抬腿和前进并
徐玉,韩波,
行的办法,提高了步伐频率和步伐幅度,并在程序中
,,:—.
引入了调速数来实现步行中动作速度的调节,使得
郝文瑞,
机器人步伐稳定可靠。。,:—.
得程序具有很高的通用性,只要给出适当的初始位杨晶东,洪炳镕,
置,可以直接套用该程序完成稳定的步行动作。,.:—.
参考文献: 作者简介:李岩一,男,安徽人,硕士,研究方向为
李朝晖,. 双足机器人;孔凡让一,男,安徽人,教授,博士研究生导师,
电气传动自动化,,:—. 研究方向为状态检测与故障诊断,创新工程,智能信息处理。
付丽,刘卫国,
· · 《机械与电子
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程中形成的轴向牵引力带动机器人前进,同时在机一。差
器人和内腔壁之间形成的润滑粘液膜避免了它们直
和方向阻力可表示为:
接接触,从而减轻或消除了机器人在体内运动时给
患者带来的不适和痛苦,达到了无损伤的目的。考一一
虑到如把这种结构简单的微型机器人应用到血管或
尿道等超微管道中,有必要进一步简化机器人结构。:一『『一髦
内窥镜机器人的驱动机构轴向牵引力:一:
周向阻力:
窥镜机器人体内驱动机构如图所示。它是一动压粘液膜承载量可表示为:
个带右螺旋槽的圆柱体,内置一个微电机。当正向
接通微电机电源时,带右螺旋槽的圆柱体顺时针转—’’户,
动,带动机器人前进;当反向接通微电机电源时,则设为内腔管道半径;为机器人半径;为偏
使机器人后退。心距;为槽深;为计算点位置与初始位置的夹角
如图;为区域参数,当位于槽底值为,槽面值
为,中间呈线性变化。