文档介绍：ABB机器人维修手册

本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.
阅读者需要有:
*熟练的技能
*有电气上的知识或
*机械上的知识
本手册由以下几部分组成
安全
相关信息
机械手
控制柜
附录
参考

电路图,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面
电路图,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面
产品文件
这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容
安装及试车手册包含以下信息
安全,维护
相关信息
拆箱
现场安装
电气连接
开始
安装控制柜软件
系统结构目录
校正
模型定义信息
维修手册包含以下信息:
安全,维护
相关信息
机械手的所有的维修工作详细指导
控制柜的所有的维修工作详细指导
维护手册包含以下信息:
安全,维护
相关信息
维护计划表
维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等
通常分为机械手及控制柜两部分
第一章: 安全,维护
说明
本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息
由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充
注意以下元件的高压危险
注意控制柜里面DC link储存的能量
控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电
主开关
电源
计算机系统的供电单元(230VAC)
整流部分(400-480 :电容)
驱动单元(700VDC)
输出部分(115/230VAC)
工装的电源或一些其它特殊的电源
当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电
其它连接
机械手里面的高压危险
电机的供电进线(800 VDC左右)
连接到工装或其它部分(最大230VAC)
测试刹车
运行的时候,.
具体检查如下:
运行机械手的轴到最大的静态负载位置.
用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉
检查轴是否维持原位置
如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常
第三章机械手
说明
本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备
移除电缆保护壳
电缆保护壳在机械手里面的位置如下图
机械手底座的插头,
电机1的插头;
电机2的插头;
测量板上的插头;-3, -6, ,
电池插头X3 刹车释放单元的插头X8,X9及X10
电机3的插头;
电机4的插头;
电缆保护壳分离处的插头;
电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;
电机5的插头;
电机6的插头;
后盖板

地线接头
保护尼龙带
所需设备
设备序列号注意
电路图 3HAC13347-1 在维修手册2里面
标准工具 3HAC15571-1
其它工具或步骤见下面的详细说明

下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4
移除,电缆保护壳,轴1-4
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源