单片机控制的电动自行车驱动系统.doc

文档介绍：第14章单片机控制的电动自行车驱动系统
C语言程序
#include <>
//电动车双闭环程序,采用双闭环方式控制电机,以得到最好的zh转速性能,并且可以
//限制电机的最大电流。P部件,P1用于PWM输出,以控
//P2用于触发AD,定时器TMR2、TMR1,INT中断,RB口电平变化中断,
//看门狗以及6个通用I/O口
#define AND 0xe0 //状态采集5,6,7位
#define CURA 0X0a //电流环比例和积分系数之和
#define CURB 0X09 //电流环比例系数
#define THL 0X6400 //电流环最大输出
#define FULLDUTY 0X0FF //占空比为1时的高电平时间
#define SPEA 0X1d //转速环比例和积分系数之和
#define SPEB 0X1c //转速环比例系数
#define GCURHILO 0X0330 //转速环最大输出
#define GCURH 0X33 //最大给定电流
#define GSPEH 0X67 //最大转速给定
#define TSON 0X38 // V,TSON*2为刹车后手柄开启电压,即
// V
#define VOLON 0X4c // V即33 V
#define VOLOFF 0X49 // V
volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,
speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,
voltage; //寄存器定义
static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,
off,shutdown,curpid; //标志位定义
static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,
0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff}; //状态寄存器表
//------------PIC16F877初始化子程序------------
void INIT877()
{
PORTC=0X0FF; //关断所有MOSFET
TRISC=0X02; //设置C口输出
PIE1=0X00; //中断寄存器初始化,关断所有中断
TRISA=0XCF; //设置RA4,RA5 输出
TRISB=0XEF; //RB 口高三位输入,采集电机三相的霍尔信号
PORTC=new[(PORTB&AND)>>5]; //采集第一次霍尔信号,并输出相应的信号,导通
//两个MOS管
T2CON=0X01; //TMR2 4分频
CCPR1L=0X0FF; //初始时PWM输出全高
CCP1CON=0X0FF; //CCP1设置为PWM方式
CCP2CON=0X0B; //CCP2设置为特殊方式,以触发AD
ADCON0=0X81; //AD时钟为32分频,且AD使能,选择AN0通道采集手