文档介绍：喷射混凝土机器人的多功能设计与实现
李云江李锦张辉
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山东建筑大学机电工程学院山东济南
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摘要针对喷射混凝土机器人存在的问题对产品的机械结构和控制系统等各种功能部分进行模块
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化划分基本实现了喷射混凝土机器人的多功能化扩大了其适用性并完全满足喷射混凝土工艺具有
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一定的应用价值
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关键词喷射混凝土机器人多功能
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中图分类号文献标识码文章编号
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喷射混凝土简称喷浆支护技术与传统的混
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凝土整体支护技术相比具有强度高减少巷道开
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拓量降低支护成本提高围岩自撑支护效能使
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支护层厚度减少和加快施工进度等优点喷射混凝
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土机器人克服了人工喷射混凝土的许多不足有效
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地实现了支护在国家计划的支持下目前已
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经开发出大中小系列化喷射混凝土机器人在
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试用过程中发现喷射混凝土机器人存在一些不足
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之处主要表现在产品配套设施不健全严重制约
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了喷射混凝土机器人能力的发挥功能单一在现
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场施工过程中闲置时间过长当用户没有隧道施工
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工程时该设备就被闲置影响其有效使用率喷
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射混凝土机器人及其配套产品的使用可靠性及可维
护性问题没有得到很好解决因此喷射混凝土机
$ # 喷枪马达喷枪调姿油缸手
器人必须实现模块化构造以便根据现场需要进行#$ !!$ !&$ !*$
# 腕小臂小臂调姿机构同步油缸
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不同形式的改装扩大其适用性小臂平衡油缸伸缩臂油缸大
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本文针对以上问题对喷射混凝土机器人进行臂俯仰油缸大臂平衡油缸
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了改造和完善基本实现了喷射混凝土机器人的多回转机构同步油缸
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功能设计图喷射混凝土机器人结构原理示意图
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喷射混凝土机器人本体设计喷射混凝土机器人本体的设计原则是应尽可能
6! 满足喷射混凝土工艺和作业环境的要求机器人用
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针对用户提出的增加喷射混凝土机器人作业
+ 于开挖高度为的各种隧道喷射混凝土
功能和实现机器人的功能模块化的要求在,!#&7
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新型结构的基础上进一步对喷射混凝土机器人的!
# 收稿日期
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本体结构进行了完善与优化设计原喷射混凝土机基金项目山东省科技厅科技发展计划项目
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器人结构原理示意图如图所示
# $ !通讯地址"李云江! 济南市临港开发区凤鸣路
上半月刊
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作业具有个自由度腰部转动大臂俯仰大上采用高空作业平台或卷扬机及配套的滑轮系
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