文档介绍：习题一
国内外机器人技术的发展有何特点?
1. 2 请你为工业机器人和智能机器人下个定义。
什么是机器人的自由度?试举出一、两种你知道的机器人的自由度数,为什么需要这个数目。
1. 4 什么是机器人的工作范围?其影响因素有哪些?工作范围有哪些图形?
有哪几种机器人分类方法?是否还有其他的分类方法?
试编写一个工业机器人大事年表(从1954年起,必要时可查阅有关又献)。
机器入学与哪些学科有密切关系?机器人学和发展将对这些学科产生什么影响?
什么叫做“机器人三原则”?它的重要意义是什么?
习题二
习题三
习题四
,使得此机械手在全部工作空间内处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框内的方程式。
如图6-6所示,负载惯量Jl在4~,转子惯量Jm=,传动比n=10,,,。试设计分解运动控制器的α和β,求kv和kp的值,要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振,刚度尽可能大。
某轴(假设无质量)的刚度为400Nm/rad,,的负载,如果在动力学模型中,不计轴的刚度,那么这个未建模共振频率是多少?
如图6-6所示,如果连杆惯量(即负载惯量)Jl在2~,转子惯量Jm=,传动比n=30,求有效惯量的最大值和最小值。
如图6-2所示,各参数分别为m=1,b=1,k