基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制!.pdf

文档介绍：* 第#& 卷第! 期机器人 W;H+ #&,8;+ !
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基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制!
曹* 洋,项龙江,徐心和
(东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳* !!"""%)
摘* 要:将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除
图像特征误差的控制方法+ 讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制
器+ 实验结果证明了文中方法的有效性+
关键词:轮式移动机器人;轨迹跟踪;视觉伺服;非完整动力学系统;鲁棒控制
中图分类号:* ,-#%* * * * 文献标识码:* .
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AB 引言(*C89?***@D;8E?C) * * 本文将基于图像的视觉伺服控制方法引入到
的运动控制中,提出了一种基于消除图像特征
近年来随着轮式移动机器人( )在各个领 QRS
QRS 误差的轨迹跟踪控制方法文中首先根据摄像机针
域的广泛应用,对轮式移动机器人运动控制精度的+
孔模型和运动学模型推导出了任务空间内
要求也越来越高将各种传感器引入到轮式移动机 QRS
+ 实际速度与图像空间内速度之间的关
器人