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电气传动 2008 年第 38 卷第 1 期 EL ECTRIC DRIV E 2008 Vol. 38 No. 1
基于滑模观测器的永磁直线同步伺服系统
曹勇1 ,2 ,刘刚1 ,李华德1
(1. 北京科技大学信息工程学院,北京 100083 ;
2. 辽宁工业大学信息科学与工程学院,辽宁省锦州 121001)
摘要:针对永磁直线同步电机伺服系统,提出滑模速度观测器和 P - IP 位置控制策略,来实现参考位置
信号的跟踪控制。详细分析了滑模速度观测器的模型结构,给出观测器增益值的确定方法和速度观测算法。
详细分析了 P - IP 控制器的结构和参数确定方法。采用高性能 DS1103 控制器作为控制核心,搭建永磁直线
伺服系统。实验结果表明,滑模观测器能够准确观测动子直线速度和位置,所提出的位置控制系统具有准确
的跟踪能力,对外部扰动具有很强的鲁棒性。
关键词:滑模观测器;永磁直线同步电机; P - IP 控制器;伺服系统
中图分类号: TM341 文献标识码:A
Permanent Linear Synchronous Servo System Based on Sliding Mode Observer
CAO Yong1 ,2 , L IU Gang1 ,L I Hua de1
(1. College of I nf ormation Engineering ,University of Science and Technology Bei j ing ,
B ei j ing 100083 , China;2. College of Inf ormation Science and Engineering , L iaoning
University of Technology , J inz hou 121001 , L iaoning Province , China)
Abstract :A sliding mode observer and P - IP position control strategy were proposed to control the mover
position of PML SM servo drive to track reference input signal. The model structure of sliding mode observer
was analyzed in detail. The method of determining observer gain and algorithm of observing speed were pres
ented. P - IP controller structure and method of determining parameter were analyzed in detail. The permanent mag
net linear servo system uses high performance DS1103 controller as control core. Finally , the e