文档介绍：毕业论文
机械手自动控制系统用PLC实现的程序设计
摘要

本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运、货物运输更快捷、便利。本文利用MCGS全中文通用工控组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现机械手的仿真,并用STEP7-Micro/WIN设计PLC的控制程序来实现对机械手的自动控制,从而实现了机械手自动化系统的控制过程。
关键词:PLC 机械手自动化程序设计
目录
摘要 I
第1章课题介绍 1
课题设计内容 1
课题设计具体要求 2
课题来源及研究的目的和意义 2
第2章机械手和PLC的概念及选择 3
3
PLC的概念 4
第3章 PLC控制机械手的系统 5
I/O地址分配 5
5
第4章调试机械手PLC控制程序 7
第5章结论 8
参考文献 9
致谢 10
附录A 指令语句表 11
附录B梯形图程序 15
第1章课题介绍
课题设计内容
机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式,工作时要首先选择工作方式,然后操作对应按钮。。
机械手工作循环示意图
:可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。
:按下起动按钮,机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作;按下停止按钮,机械手将自动结束本周期的工作,回到原位后停止。按下急停按钮,系统立即停车。
:按下起动按钮后,机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期,可再次按下起动按钮。按下停止按钮,机械手将自动结束本周期的工作,回到原位后停止。按下急停按钮,系统立即停车。
:每按一次起动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮,系统立即停车。
课题设计具体要求
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课题来源及研究的目的和意义
可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)即PLC,自从1969年第一台可编程控制器在美国面世以来,经过30多年的发展,现在可编程控制器已经成为最重要、最可靠、应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC 中,充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及同学技术,迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制、伺服控制、过程控制等领域。用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制、过程控制、数据采集与控制、图形工作站等的综合控制系统。
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。由于以上的问题,需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出,同时随着社会的进步,工业自动化产品的性能日益加强,而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的设备的电器控制可以高性价比进行改进,通过采用先进的控制技术和驱动技术,使设备的运行更加节能、高效、安全可靠。机械手就在这样诞生了,自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度,提高了工作效率。机械手是工业机械手的重要组成部分,在很多情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机械手,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有这十分重要的意义。
第2章机械手和PLC的概念及选择

机械手也被称为自动手。
能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种