文档介绍:电气控制与 PLC 课程设计说明书题目机械手控制院系机械工程学院专业机械工程及自动化( 电梯工程) 班级 0722112 学号 072211221 学生姓名孙奇指导教师胡朝斌、易风机械工程学院 2014 年6月 PLC 课程设计-2- 目录一、绪论…………………………………………………………………………..3 二、机械手的工作原理…………………………………………………… 4 机械手的概述……………………………………………………..4 机械手的工作原理……………………………………………… 5 三、机械手的工作流程图.....................................................7 四、输入和输出点分配图及原理接线图………………………… 8 五、元器件选型清单……………………………………………………….10 六、控制程序…………………………………………………………………..14 初始化流程图设计……………………………………………..14 手动操作梯形图………………………………………………….15 回原点方式顺序功能图……………………………………… 16 自动方式顺序功能图………………………………………….17 PLC 总程序梯形图……………………………………………….18 七、总结…………………………………………………………………………… 23 参考文献…………………………………………………………………………… 24 PLC 课程设计-3- 一、绪论 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器( programmable controller ),现在一般简称为 PLC (programmable logic controller ),它是以微处理器为基础,综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用,成为了现代工业控制三大支柱之一。 PLC 的应用概况 PLC 的应用领域非常广,并在迅速扩大,对于而今的 PLC 几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要 PLC ,尤其近几年来 PLC 的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC 的控制类型,其应用大致可分为以下几个方面。(1)用于逻辑控制这是 PLC 最基本,也是最广泛的应用方面。用PLC 取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。(2)用于模拟量控制 PLC 通过模拟量 I/O 模块,可实现模拟量和数字量之间转换,并对模拟量控制。(3)用于机械加工中的数字控制现代 PLC 具有很强的数据处理功能,它可以与机械加工中的数字控制( NC) 及计算机控制( CNC )紧密结合,实现数字控制。(4)用于工业机器人控制(5)用于多层分布式控制系统高功能的 PLC 具有较强的通信联通能力,可实现 PLC 与PLC 之间、 PLC 与远程I/O 之间、PLC 与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 PLC 概况及在机械手中的应用(1)可靠性高、抗干扰能力强(2)控制系统构成简单、通用性强由于 PLC 是采用软件编程来实现控制功能,对同一控制对象,当控制要求改变需改变控制系统的功能时,不必改变 PLC 的硬件设备,只需相应改变软件程序。 PLC 课程设计-4- (3)编程简单、使用、维护方便(4)组合方便、功能强、应用范围广 PLC 既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制;既可用单片机控制,又可用于组成多级控制系统;既可控制简单系统,又可控制复杂系统。因此, PLC 应用范围很广。(5)体积小、重量轻、功耗低 PLC 采用了半导体集成电路,外形尺寸很小,重量轻,同时功耗也很低,空载功耗约 。机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作,从而节省人的劳动,普通继电器由于其体积和接口等各方面限制,经常被应用于动作简单的电气及流水线控制,而 PLC 以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广;体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合,本设计正是以 PLC 控制为基础从而实现机械手的各种动。二、机械手的工作原理 机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用, 机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术, 它更加促进了机械手的发展, 使得机