文档介绍：《控制系统工程案例分析(机器人)》课程教学大纲
一、课程名称
控制系统工程案例分析(机器人)-Case Study in Control Systems (Robotics)
二、课程编码
三、学时与学分 24/
四、先修课程
自动控制原理、微机原理、过程控制
五、课程教学目的
通过课程讲授和工程案例分析,使学生了解机器人的发展历史、基本原理、研究前沿与应用领域;帮助学生学习和掌握机器人控制系统设计的一般方法;向学生展示控制学科专业最新发展和工程应用前景;提供综合运用专业知识的机会,提升学生的专业知识结构和综合分析能力。
六、适用学科专业
自动化、测控技术与仪器,物流管理(系统工程方向)
七、基本教学内容与学时安排
第一章绪论(6学时)
机器人名称的由来
机器人的发展历史
机器人的定义和分类
机器人的结构与控制方式
机器人应用实例演示
第二章机器人运动学案例分析(8学时)
齐次坐标变换
机器人运动学方程
逆运动学方程
斯坦福机械手的运动学方程(案例1)
肘机械手的运动学方程(案例2)
第三章动力学与控制案例分析(8学时)
拉格朗日力学
机械手的动力学方程
单连杆机械手的控制
多连杆机械手的控制与案例分析
第四章机器人控制技术展望(2学时)
八、教材及参考书
Richard P. Paul. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981
黄心汉,机器人原理及控制技术,,2008
蔡自兴,机器人学,清华大学出版社,2000
熊有伦等,机器人学,机械工业出版社,1993
九、考核方式
开卷考试。
十、其他说明
考试方式和讲课的内容及学时分配,可根据教学情况适当调整。