文档介绍：ERcD的程序与脉冲控制
令ERCD的适用范围
令ERCD各个部件名称/尺寸图
令ERCD使用方法及接线图
令ERCD命令目录
令ERCD软件操作
令程序范例
OYAMAHA
ERcD的适用范围
适配多种机器从
YMS55
YMS系列
c
四
洁净式C4C5
滑台式T4T5
ERCD的各个部件名称尺寸
机器人0接头
状态指示灯PwR、ERR
位置信号等的机器人翰入
显示机器人及ERcD控制器的
输出及马达电罩黌子
96:0
HPB接头
HPE或电菌等Rs-232c
与PLG¨外部掉
接头口线
脉冲翰
请使用o端口
806
电子B公
EXT. CN
子,防止人体触电
急停止回路的输入鸥
O YAMAHA
OYAMAHA
ERcD的使用方法
序模式及O接
冲模式及O接
程序控制模式O定义
朝子号信号名称
崇子号曾号名称
AsP以点位量力落准点夥动命(对位置】A-11Uo
T以当前置为基准点移动奇(帮对世置
A-2AVTO-R
开始自动橋作
A-12BUSY
正在执行傖令
EADY
A-3。RG-S
返回原点
界壳接媳
重设定
外克擴
A-4 SERVO
运回何0态
A146D
B-4 LOCK
信号接地
一妝人0
A-15NC
预圈(禁止使月
一翰
预(禁止使用
A-6DI2
预(禁止使用)
一肚输入4
反德输出A+
入5
反僑冲输出A
保养楼式入
反圆脉丰出E
反儂路冲输出B
B9001
一般输出1
反销丰输出E
A10002
股出2
A-20 NC
质(禁止使月
动 YAMAHA
YAMAHA控制器接线图
R囗B
左图为最简洁的接线
RS32C通信
方式。
电源端部分也有接
DC24V的,请按要求
接入;如需实现其它
功能,可把对应的MO
电源端
控制器
点接上。
程序模式O点
序号PIN号PIN义序号PIN号PN义序号PIN号PIN义
A-1 ABS-PT15A-8安全模态28B-14NC
2B-1 INC-PT 16 B-8D05
29A-15NC
3A-2启动17A9D00
30B-15NC
B-2步进18B-9Do1
A-3回原点19A-10D02
32B-16NC
6B-3复位20B-10D03
33A-17PA+
A-4伺服oN21A-11D043B-17PA
8B-4暂停22B-11结束35A-18PB+
9A-5|DI0
23A-12
36B-18PB
0 DI1
24B-12准备好37A-19Pz+
1A-6DI2
25A-13FG
38|B-19Pz
2B-6 DI3
26B-13|FG
39A-20NC
13A-7DI4
27A-14|NC
40B-20NC
14B-7DI5
SYAMAHA
说明:在程序模式中LOCK必须接
脉冲模式1O定义
信号名称
端子号信号名称
预留(禁止使用
一目的输出4
预(黎上使用
IB-1l1IN-POS
在位黑输出
止使月
12
伺服准备好出
清除输入
I B-12ALM
43R
A-13
外整地
报警复位
SERVO
湿-0M入
A-14G
售号接地
冲令学止输入
4-50
A-15PULS+
冲指令输入
B-5D11
I B-15.
A2A
I A-16DIR+
方闫指令输入
16
方向指令输入
A-17PA+
反馈脉输出A+
I B-17PA-
保留禁使月止
I A-18PB+
反馈脉x输出B+
A1P2+
反馈脉x输出E+
I B-19 PZ-
A10DO2
一输出2
A-20
反圉[禁止使用
B1003
一输出3
-20
欣圍[繁止使門
可脉冲控制的控制器接线图
ADYAMAHA
外
RS232C通信
部设备
FES-PTA
控制器
INH「4
脉冲模式MO点
序号PIN号PⅣ义序号PN号PN义序号PIN号PN义
A-1 NC 15A-8 NC 28 B-14 GND
2 B-1 NC
16B-8D05
29 A-15 PULS+
A-2 NC
179D030915PUS说明脉冲模式与PLC
B2清脉冲零18B9b01314-16R+连接需要一个脉冲转换
5A-3回原点19A-10D02
B-16 DIR
6B-3复位20B10D0s
33A-17PA+
「A4伺服N21411434B17pH
8B-4脉冲有