文档介绍：RTK基础知识
RTK作为现代化测量中的测绘仪器， 能让RTK的优越性能在使用中充分的发挥出来， 为了能让RTK使用人员能灵活的应用RTK，我认为R TK使用人员必须了解以下的基本知识：
GPS的概念及组成
GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是由美国建立的一个卫星导航定位系
统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速 ；另外，利用
该系统，用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。
GPS计划始于1973年，已于1994年进入完全运行状态(FOC[2]) 。GPS的整个系统由空间 部分、地面控制部分和用户部分所组成：
空间部分
GPS的空间部分是由24颗GPS工作卫星所组成，这些 GPS工作卫星共同组成了 GPS卫星 星座，其中21颗为可用于导航的卫星，3颗为活动的备用卫星。这24颗卫星分布在6个倾角为55° 的轨道上绕地球运行。卫星的运行周期约为12恒星时。每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位的信号。 GPS用户正是利用这些信号来进行工作的。
控制部分
GPS的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不
同，这些跟踪站又被分为主控站、 监控站和注入站。主控站有一个，位于美国克罗拉多 (Colorado)的法 尔孔(Falcon)空军基地，它的作用是根据各监控站对 GPS的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的
改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去 ；同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，
当工作卫星出现故障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作 ；另外，主控站也具有监控站的功能。
监控站有五个，除了主控站外，其它四个分别位于夏威夷 (Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽
西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein)，监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态 ；
注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛 (Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwa jalein)，注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去
用户部分
GPS的用户部分由GPS接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机气象仪器等所组成。 它的作用是接收GPS卫星所发出的信号，利用这些信号进行导航定位等工作。以上这三个部分共同组 成了一个完整的GPS系统。
GPS发射的信号
GPS卫星发射两种频率的载波信号，即频率为 Mz的L2载波，它们的频率分别是基本频率 ，它们的波长分别为19. 。在L1和L2上又分别调制着多种信号，这些信号主要有：
C/A码
C/A码又被称为粗捕获码，它被调制在L1载波上，是1MHz的伪随机噪声码（PRN码），其码 长为1023位（周期为1ms）。由于每颗卫星的C/A码都不一样，因此，我们经常用它们的 PRN号来区 分它们。C/A码是普通用户用以测定测站到卫星间的距离的一种主要的信号。
P码
P码又被称为精码，它被调制在L1和L2载波上，是10MHz的伪随机噪声码，其周期为七天。 在实施AS时，P码与W码进行模二相加生成保密的 Y码，此时，一般用户无法利用 P码来进行导航 定位。
Y码
见P码。
导航信息
导航信息被调制在L1载波上，其信号频率为50Hz，包含有GPS卫星的轨道参数、卫星钟改 正数和其它一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻 GPS卫星在地球轨道上的位
置，导航信息也被称为广播星历。
GPS定位的原理
GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据， 采用空间距离后方
交会的方法，确定待测点的位置。如下图所示，假设 t时刻在地面待测点上安置 GPS接收机，可以测 定GPS信号到达接收机的时间厶t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方 程式：
K矽好+3・疔+②痔:卩令<〔仇-%>=血 ［（心审十（y护疔十②立円叫
［CX4旳牛念呼尸十（可立尸］叫仄仇
上述四个方程式中待测点坐标 x、y、z和Vto为未知参数，其中di=c △ ti （i=1、2、3、 4）。
di （i=1、2、3、4）分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。
△ ti （i=1、2、3、4）分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时 间。
c为GPS信号的传播速度（即光速