文档介绍：研究生签名:.塞塑丞矽·,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名:南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。
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摘要关键词:全方位视觉,双曲面折反射镜,全景图像,立体视觉里程计基于视觉的里程计技术能有效地克服传统里程计中车轮打滑等问题带来的偏差,为视觉导航系统和即时定位与地图重建奠定基础。但是目前很多视觉里程计系统相对于负载能力较差的智能型载体而言,不是特别合适。本文针对此问题,在总结前人研究的基础上,采用了一种折反射全方位成像设备,对视觉导航系统中的立体视觉里程计进行了研究。本文基于提出的视觉里程计框架卣魈崛。卣髌ヅ涓伲瓯浠唬运动估计饕M瓿闪艘韵录阜矫娴墓ぷ鱰缘ハ嗷ǚ轿徽鄯瓷涫泳跸低车某上窆探辛朔治觥8孟低嘲桓鏊镜面、一个双曲镜面与平面镜的组合镜和一个普通的摄像机。针对该系统获取的双环全方位图像,推导了将该图像展开成全景图像的方法。訫,以及等特征点检测方法进行分析和实验对比,确定适合本文的方法,并利用抡嫒砑傻姆抡嫱枷窠刑卣鞯闾崛『推ヅ涞氖笛椤岷媳疚牟捎玫南低常致哿耸泳趵锍碳扑惴āJ紫雀莞孟低车某上裨恚给出了由全景图像中的特征点坐标得到对应空间三维坐标点坐标的方法:然后利用奇异值分解结合玁椒ㄇ蠼庠硕问梅窍咝宰钚《说姆椒ǘ栽硕问隽进一步优化。以上算法在平台下进行了实现,并利用傻姆抡嫱枷窠辛耸验,证实了上述算法实现视觉里程计的有效性。硕士论文基于单相机全方位立体视觉系统的视觉里程计研究
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录目摘髀郏ハ嗷ǚ轿涣⑻迨泳跸低车某上裨怼卣鞯闾崛∮肫ヅ洹要...............................................................................................................课题背景及研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文的结构安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。成像坐标系与针孔模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..!璳⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯~本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。特征点检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.立体图像匹配跟踪⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯与匹配分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...............................................................................................................硕士论文基于单相机全方位立体视觉系统的视觉里程计研究
⑻迨泳趵锍碳扑惴āハ嗷ǚ轿涣⑻迨泳趵锍碳频氖迪帧芙峒罢雇致谢.............................................................................................................参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...