文档介绍：⑧论文作者签名:—堕垦指导教师签名:盐面向小型无人直升机的/组合导航系统研究昙迭至驹逝塑太堂赵均臂釉浙江太堂挂昌垩卑驹逝’江太堂铡炷论文评阅人评阅人答辩委员会主席:委员委员‘答辩日期:
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呷星学位论文作者签名:,、使用学位论文的规定,借阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签字日期:有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:导师签名:学位论文作者毕业后去向:工作工作单位:艾默生网络能源有限公司通讯地址:深圳市南山区科技园软件园怕电话:.邮编:
致谢时光如梭,转眼之间,我的硕士研究生生涯即将结束,回首自己的浙大生活,我首先要感谢我的导师韩波副教授。在两年多的时间里,韩老师在学习、工作,生活给予我无微不至的关怀和悉心的指导,使我在各方面均衡成长。研究工作从课题的选取、实验的开展、再到内容的指导、直至论文的写作与修改,,严谨的科学态度,宽厚待人的学者风范,对科学研究的求是精神,对我的学习和工作产生重要影响,,谨向韩老师致以深深的敬意和衷心的感谢衷心感谢李平教授,方舟副教授在我两年多的学习和生活上给予我无私的指导与帮助。感谢徐玉、侯鑫,任沁源、孙文达、、郝钏钏、吴康、史智宁、章、陈迪仕,张志飞、谌婷、杨祖强,李成、郭守宇等师兄师姐师弟师妹这两年多给予的支持与帮助。感谢云昭洁、禹科、罗平波同学,在这段美好时光我们彼此互相鼓励,共同进步。最后要特别感谢我的父亲和母亲在我求学期间给予我一如既往的支持与关爱,你们的爱伴我一路前行,支持着我人生的每一步,
摘要小型无人直升机由于具有体积小、可垂直起降、定点悬停、机动灵活、隐蔽性好、成本低以及无人员伤亡等优点,近年来已经成为国内外的研究热点。导航系统是小型无人直升机实现自主飞行的关键设备,它为飞行控制系统提供必需的姿态、速度、位置等导航信息,直接影响其飞行控制的性能。本文针对捷联惯性导航系统与全球定位系统己叫阅艿互补性,根据小型无人直升机相比固定翼无人机飞行速度较慢,尾舵控制机动性强,姿态动态范围变化不大等特点研究设计了/楹系己较低常本文首先介绍了小型无人直升机导航的基本理论,通过分析不同姿态表示方法的特点及/楹系己较低车姆窍咝曰卣鳎范ú,综合考虑导航系统工程化的计算复杂性与精度要求,建立了传感器的简化误差模型。并推导导航计算的微分方程,采用姿态四元素双子样旋转矢量法避免姿态计算出现奇异点及减小旋转导致姿态计算的不可交换误差,根据比力方程及位置微分方程迭代计算速度,位置值。针对单独计算的导航信息会产生漂移,本文设计了/楹系航系统,建立了组合导航误差模型,采用以导航误差为状态变量的扩展卡尔曼滤波算法修牡己轿蟛睢2⑶遥攵孕⌒臀奕酥鄙奈捕婵刂坪向实现快速机动飞行的特点,引入磁传感器测量航向角以获得更高的航向角精度;同时由于陀螺仪的角速度精度是影响导航精度的重要因素,所以滤波算法加入陀螺仪的时变漂移作为状态变量,修正陀螺仪的角速度输出。本文通过建立组合导航系统在/的仿真模型,并参考实际传感器参数设置仿真参数,,,本文开发了小型无人直升机导航系统的嵌入式平台,包括组合导浙江人学硕学位论文.¨.
航系统与导航舵机控制系统,使用杉ǜ衅魇荩U巴胶螅发送给工业控制计算机计算组合导航信息,飞行控制系统根据导航信息计算控制命令发给导航舵机控制系统,导航舵机控制系统实现对舵机的准确控制,并通过对油门舵机的自主控制保证无人直升机飞行时发动机转速保持恒定,为最终实现无人直升机的自主飞行提供了条件。关键词: