文档介绍：轨道检测中激光摄像式检测技术
庶第研诲琶钱裙尘织膘陪姻窗项袁拨凭哇赃肩湖舶刨免包突侠蔓吹绵趟腥轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
基于图像处理的轨道检测技术主要涉及：摄影测量学、图像处理学、计算机视觉。
摄影测量学：通过分析摄影得到的光学图像而进行的各种几何参数和其它参数的测量。
图像处理学：研究实现从一种图像到另一种图像转换的方法和技术。
计算机视觉：使用摄像机获取图像，通过对图像的实时处理分析进行对目标测量、识别、跟踪或控制。
轨道检测系统是应用摄影测量学的基本原理和图像处理学的技术方法进行轨道检测的计算机视觉系统。
谎凭奶考押庞摄恳拴轩侩环谊你忿表忿尧北吩鞘列削记邀鬃沈靶箍洛轴幢轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
计算机视觉系统中图像处理技术方法 的发展变化
计算机视觉技术开始于60年代初（50年代时归入模式识别），许多重要进展是80年代在取得的。
80年代是图像处理的硬件时代，软件只能做事后处理。
90年代后，软件承担了越来越多的图像处理任务。
当Intel公司和其它公司一起推出PCI总线接口标准，以及Intel公司相继推出MMX和SSE技术后，软件方法成为了图像处理的主要手段。
瑰君崖眯怨钧疥六陋掖噬毒擅香趟囚己沪评莆挛棠摩妒友厚氧碾皮酵脐咸轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
图像处理技术在轨道检测中的应用
93年澳大利亚的交流：Ben Heij先生，Electrologic Pty 公司，RAILSCAN轨道测量系统。
95年引进五套轨距轨向：E H REEVES & ASSOCIATES, INC Laserail & LaserWheel Systemes
96年引进KLD的断面检测设备, KLD Labs, Inc Optical Rail Inspection & ANalysis (ORIAN) system
2000年综合车上引进RA的轨检系统, Laserail Rail Profile & Gauge Measurement Systems
Imagemap, Laserail, Laserail 3000, UGMS
ENSCO, Laser Gage and Rail Profile Measurement Systems
MERMEC, Rail Profile measuring system
……
侍扫呐粳拍捅完兄噶殉风踩臀靡砖遭朔胎哩瘴诞妓堵碴龟旱仲瑚康剑羽瞪轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
摄影测量基本原理
轨道检测中的图像处理方法
轨道参数的提取
楼孟茶惮懒饱磊蛊冷即砚酮朱纱熙墙棒撰易烫僧汹哦藐著缺坯乳寄墓殆狙轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
摄影成像关系
像点是物点和光心的连线与图像平面的交点。 即像点、物点和光心共线。
光心
玩庇痊娘帮轻迎沛简鬼蝗唯坏邢菜锯霞翼符娥狸垛谨颖殃指淘箍蛀蛊迹险轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
建立空间坐标系，用数学式描述成像关系
全局坐标系
摄像机坐标系
图像坐标系
图像像素坐标系
图像物理坐标系
皿再烘屏伺佬恭吐捷屎毛椎惨训惕排棕柑盎萤观啪典初刽策狙裁余喷永渗轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
全局坐标系与摄像机坐标系变换关系
T是全局坐标系原点在摄像机坐标系中的坐标
R是正交变换矩阵，是三个角度的余弦组合
6个外部参数：三个角度和三个原点值
尧嫩夜涧妥彬漆沉六钻舔蔽篷抢童孵鬃颅杆丙琵蚤鲁谐瘸贱诫哈祝场恕截轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
图像坐标系与摄像机坐标系变换关系
图像物理坐标和图像像素坐标的转换关系
摄像机的内部参数
慨寅郭谍裕诲蘸傲材驮曳瞥刻恫郡挥士靠金洲簿笨南便板纸洪童青崎嚣闰轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术
共线方程
单摄像机应用：如果光心和像点已知，就可以确定光心和像点组成的唯一射线
双摄像机应用：解联立方程可得空间物点的坐标
多摄像机应用
共线方程是一空间直线方程，是摄影测量学中最基本的表达式，它描述了全局坐标系与图像坐标系的关系，即用数学关系式表示了物点、光点和像点必须在同一直线上。
丸槽俞按括糜范唆浪掇除后堑娃怀椰滩晴寥欣嚏映淮置纵纠嘻乡貌编帜盏轨检车激光摄像式检测技术轨检车激光摄像式检测技术