文档介绍：“蓝牙手柄避障小车”设计
1. 项目背景
本作品为基于Arduino控制的智能小车。
智能小车在技术上和移动机器人有着密切相关的联系，有着关于自动控制、传感器技术、电子电路上的重要实践意义。通过对基本功能进行不同方向，多种多样的扩展，可以为我们的生活提供各种各样的便利。这类设备可以应用于复杂多样的工作环境，在民用和军用上都可以有各种各样颇有意义的用途。
一般来说，红外避障实现方便、技术要求相对简单、易于做到实时控制。并且，一般的红外避障装置在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法。利用红外传感器来实现小车的智能避障时，通过测量小车与障碍物的距离，实现小车多角度检测障碍物，从而加以判断转向、后退和前进，使小车能成功的躲避障碍物，并按照控制者的意愿前进。
受到现有的产品和技术的启发，我们小组制作简易的智能小车。这款简易的智能小车，可以通过操作人的遥控进行操控，进行各种运动，当遇到障碍物时，可以灵活地进行自动避障。而小车的舵机转向，更加的贴合我们的现实汽车的模型，对实现智能无人汽车的出现有一定的借鉴优势。我们还计划为它加装通过Wi-Fi连接的摄像头模块，将拍到的图像数据传输到电脑上。除此之外，我们还希望将来可以通过手机App来对小车进行操控，让小车使用更为方便，功能更加强大。
2. 创意描述
这款简易的智能小车，可以通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变速等运动。切换模式后，当遇到障碍物时，它可以通过红外避障模块，探测到障碍物，灵活地进行自动避障。
创新点：使用手柄操作，操纵方便，具有很大的娱乐性。
3. 功能及总体设计
该作品主要可以分为两个部分：小车的运动、转向部分和红外避障部分。对于运动和转向部分，经由Arduino UNO板，再用PM-R3多功能扩展板连接电机和舵机，实现小车运动。操作时，通过蓝牙和遥控手柄连接主板，达到操纵的目的；红外避障部分，分布在小车各侧的多个红外小板通过红外传感器模块感应到障碍物，进而控制舵机的转动，避开障碍物。
功能介绍
这款简易的智能小车，通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变速等运动。切换模式后，当遇到障碍物时，它可以通过红外避障模块，探测到障碍物，灵活地进行自动避障。
总体设计
该小车主要由运动和转向部分和红外避障部分两个部分组成。
（1）整体框架图
项目整体框架图如图1所示。
图1 整体框架图
PM-R3多功能扩展板连接到Arduino UNO板上，通过PM-R3多功能扩展板连接并驱动步进电机和转向舵机；另外，PM-R3多功能扩展板连接了红外避障模块，四个红外避障小板接收到的障碍物的信号通过它处理，控制电机的工作和舵机的转向。
（2）系统流程图
系统流程图（遥控模式略）如图2所示。
图2 系统流程图
避障模式下，在小车运动过程中，如果遇到障碍物，被红外小板探测到后，让舵机转动，从而达到转向的目的；如果前方各个方向都有障碍物，小车则后退。
（3）总电路图
系统总电路图如图3所示
图三系统总电路图
Arduino UNO板上连接了有PM-R3多功能扩展板。驱动步进电机和转向舵机也通过PM-R3多功能扩展板连接；另外，PM-R3多功能扩展板连接到红外避障模块，四个红外避障小板接收到的障碍物的信号通过它传回扩展板，控制电机的工作和舵机的转向。
模块介绍
本项目主要包括以下几个模块：运动与转向模块、红外避障模块，下面分别给出各部分的功能、元件、电路图和相关代码。
（1）运动与转向模块
功能介绍：小车通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变速等运动
元器件清单：S3003舵机，17mm联轴器 D-3mm，，，传动连杆，后轮连杆，电机固定支架，25mm金属减速电机，开关，PM-R3多功能扩展板，PS2手，-2400mAH锂电池组，杜邦线。
电路图：电机模块接线图如图4所示；电机模块电路原理图如图5所示；PM-R3扩展电路板电路示意图如图6所示。
图4 电机模块接线图
图5 电机模块电路示意图
图6 PM-R3扩展电路板电路示意图
相关代码：
#include <> //舵机库文件
#include <> //蓝牙PS2X手柄库文件
PS2X ps2x; //声明手柄ps2x
Servo myservo; //声明舵机myservo
//ps2引脚
#define PS2_DAT