文档介绍：无人机追逃机动决策与任务协同算法研究
主要内容
第一章研究背景和意义
第二章无人机机动动作库的建立
第三章基于微分对策的单机追逃最优机动决策
第四章双机对抗协同算法研究
第一章研究的背景和意义
意义:无人机以其“零伤亡”、“非接触”、“无流血″和超机动、大过载等特有优势,在最近
的几次局部战争中大放异彩,其卓越的表现,尤其是其具有勿需考虑人员伤亡的优点,使
无人机的作用得到了各大军事强国的高度重视。
协同目标分配与任务规划
编队1
编队2
机动决策
机动决策
机动决策
机动决策
油机
干扰机
飞机1
飞机
长机4
图1-1无人机指挥控制系统结构图
2空战仿真基本流程图
初始化敌我双方飞
机状态
计算各机优势函数
日标分配及各自角色确定
转化为1V1空战
仿真是否结束
空战评估计算生存概率
国外的无人机发展
暗剑无人作战飞机
神经元无人作战飞机
X45A无人作战飞机
X-45A无人作战飞机
3机动决策算法研究
(类)比例导引」
导引率方法
平行接近法
≯矩阵对策法
优化
微分对策法」
机动决策
优化指向向量法
人工智能
导引法
专家系统法
遗传算法
决策理论法
影响图决策
图1-4目前常用的札动决策算法
博弈法、矩阵对策法、智能专家系统、
人工神经网络(AN)、遗传算法、粒子群算法
以及各种混合算法等。。
5机动动作库设计方法研究
!精库实时轨型传想共AA否学果抽枝酸南到
1)最大加速,2)最大减速,3)最大过载爬升,4)最大过载俯冲,5)
动方式提出了基本操纵动作库的概念,基本动作库主要包括7种基本动
最大过载左转,6)最大过载右转,7)稳定飞行
是否进入需要机
动作的任务阶段
轨迹规划
时轨迹生成
应飞轨透
图]-6基于机动动作库的实时轨逵生成
第二章无人机机动动作库的建立
21坐标系
22无人机动力模型的建立
221动力学模型的选取
222三自由度模型的建立
23机动动作库设计
21坐标系
1地面坐标系Oxy2
2航迹坐标系 OX ykk
(1)航迹倾角r(俯仰角)
航迹轴Ox轴与水平面Oxy轴之间的夹角
欧拉角(2)航迹偏角ⅹ(偏航角)
航迹轴Ox轴与水平面Oxy轴之间的投影与Ox夹角
(通俗的说,指飞机前进方向与正北方向的夹角)
(3)绕速度轴的滚转角
航迹轴Oz轴沿纵轴(惯性坐标系)转过的角
3气流坐标系(速度坐标系) Oxana
ox2轴为飞行器相对空气的速度V的方向(无风,即QX轴旁国,
轴在飞行器的对称平面内,且垂直于Ox轴,Oy2轴垂直于⊙面