文档介绍：弋聊蓬翻说然易刍又饨≯彬太雩梳以《压孑乏主席:方谛彳隧畸彳娄夜大孝袁援唧委合肥工业大学员:导师:本论文经答辩委员会全体委员审查,确认符合合肥工业大学硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名:ぷ鞯ノ弧⒅俺
导师签名:砍—————————————————————————————————————一一学位论文作者签字:关更宇学位论文者签名:昊囊宇独创性声明学位论文版权使用授权书签字日期:纠昴苍率疎金跣┨签字日期:却昴暝录尤金目墨至些太堂金目巴王些太堂签字日期:弘曛性卵羧本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标志和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅或借阅。本人授权可以将学位论文的全部或部分论文内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者毕业后去向:工作单位:电话:或通讯地址:
基于闹毕叩沽诳刂剖笛槠教ㄉ杓摘要在自动控制教学中,希望能有一个典型的控制实验平台来验证书本中的知识。倒立摆系统是非线形、强耦合、多变量和自然不稳定的系统。常用来作为自动控制理论的教学、实验和科研中的典型被控对象,构建一个实验平台。且恢止δ芮看蟮耐夹位镅裕芄环奖愕挠胪獠坑布樱迪实时控制。山ù肷煽芍葱形募牙隠环境运行。如今殉晌1嘈纯刂朴氩馐酝夹位低车谋曜忌杓破教ā1疚牟捎魑?7⒂镅裕杓屏酥毕叩沽诳刂剖笛槠教ā本文以硬件为基础,开发了直线倒立摆控制实验平台,并成功的将实验平台的软件移植到固高倒立摆实验系统上。本文主要工作如下:分析和建立直线倒立摆的数学模型,使用拦乙瞧公司的运动控制卡颓度胧娇刂破鱌为硬件,设计了的倒立摆实验平台并介绍了工作原理。使用瓿闪薟下的倒立摆仿真及实时控制实验平台的设计。该平台提供了多个实验,每个实验都可分别进行仿真和实时实验,操作方便,界面友好。本文中仅以模糊控制为例介绍平台功能。本实验平台的一大特色是使用了虚拟现实技术建立了倒立摆三维模型,能将仿真运动过程通过倒立摆三维动画形象的展示给用户。由于倒立摆控制系统本身具有的复杂性和对实时性的高要求而非实时系统,,选用该模块开发可部署到实时终端上的倒立摆控制程序,解决了实时性问题。本文总结了7⑺ɑ褪凳笨刂瞥绦虻囊话隳J剑概括了安装实时系统的步骤。,可应用到对三级以上倒立摆控制并可推广到其他设备实时控制的开发,有一定的实用价值。将以硬件为基础的实时控制平台移植到固高倒立摆硬件上。本文在碌饔霉谈咴硕刂瓶ǖ那迪至薒对非产品的控制,并重写了原平台实时控制程序,完成了实验平台的二次开发。关键词:凳蹦?椋毕叩沽冢:刂疲抡
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致谢在论文完成之际,首先向我的导师方敏教授致以衷心的感谢谌甑难习和生活中,方老师从各个方面对我进行了精心的指导,为我提供了一个良好的科研环境,培养了我独立思考和开展科研的能力。方老师认真负责的工作态度、严于律己,宽以待人的为人处世作风和诲人不倦的师者风范让我受益匪浅。她严谨求实的治学态度和敏锐创新的科学思维对我影响至深。这也是我研究生阶段获得的最宝贵的财富,对我将来的工作和生活一定会有所帮助。感谢我的父母及家人多年来一如既往对我的支持和鼓励。感谢实验室的丁康、张明和任文娟同学给我的帮助,与他们建立的良好的学忆。感谢所有关心和爱护我的老师、同学和朋友们作者:吴震字月
第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯.....⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题的提出和研究的意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.攵缘沽诘难芯孔纯觥第二章倒立摆系统的硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:⋯⋯倒立摆数学模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..倒立摆系统的性能分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..倒立摆控制系统的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章基于沽谑笛槠教ǖ娜砑杓啤刂粕杓坪头抡婺?椤倒立摆系统实时性分析⋯