文档介绍：第十章运动构件系统
分析和计算机计算
沈阳建筑大学侯祥林
§10-1 刚体一般运动概述
第十章运动构件系统分析和计算机计算
§10-2 构件系统运动分析
§10-3 构件系统运动计算机计算
例题
第十章运动构件系统分析和计算机计算
§10-1 刚体一般运动概述
1. 刚体的定点运动
O xyz 为过定点O的定坐标系, 固定在刚体上的动坐标系为O x´y´ z ´,
3个自由度(转动)
刚体运动时,若体内有一点在空间的位置保持不变则这种运动为刚体的定点运动
z ´轴和z轴θ----章动角。
ON和x轴的夹角ψ---进动角
ON和x´轴的夹角φ---旋转角
ON是坐标O x´y´和O xy 的平面交线
称为节线
运动方程为:
×
2. 刚体一般运动
O xyz 为定坐标系,取 O ´点为基点,基点上安上一个始终与 O xyz 平行的平动参考系ξηζ
刚体上各点的运动可以由随同基点的平动和相对于 O ´ξηζ的位置,由欧拉角确定;
6个自由度(3个平动和3个转动)
可以在空间作任意运动的刚体称自由刚体。
运动方程为:
×
3. 刚体平面运动
3个自由度(2个平动,1个转动)
运动方程为:
×
4. 刚体绕平行轴的运动
2个自由度(2个转动)
运动方程为:
×
5. 刚体平动
3个自由度(3个平动)
运动方程为:
6. 刚体的定轴转动
1个自由度(1个转动)
运动方程为:
×
§10-2 构件系统运动分析
代码 1,3
运动参数为基点坐标、基点速度、基点加速度、构件角速度和构件角加速度
1. 几种运动构件特性分类
代码 1,1
运动参数为平动速度和加速度
代码 1,2
定轴转动时运动参数为角速度和角加速度
主动构件:(运动参数已知)
×
从动构件:(运动参数未知)
代码 0,1
参数为:速度方向矢量
代码 0,2
角速度矢量方向
代码 0,3
参数为基点坐标,角速度矢量方向
×