文档介绍：计算机控制试验汇报
题 目: 舵机角度控制
院 （系）: 电子工程和自动化学院
专 业: 智能科学和技术
学生姓名:
学 号:
指导老师: 赵学军
7月02日
一、 试验题目
舵机角度控制
试验内容
在PROTEUS软件下用MOTOR-PWMSERVO作为控制对象, 单片机发送PWM信号给舵机实现转角控制, 4*4键盘给定, 参数LCD显示;
三、 试验要求
依据给定题目设计Proteus仿真原理图;
依据给定题目设计相关C语言源程序, 并编译成可实施文件;
在Proteus仿真界面下运行程序实现给定功效
试验设计
试验思绪
4*4矩阵键盘概述
舵机是一个位置伺服驱动器, 适适用于那些需要角度不停改变并能够保持控制系统。 其工作原理是: 控制信号由接收机通道进入信号调制芯片, 取得直流偏置电压。 它内部有一个基准电路, 产生周期为20ms, , 将取得直流偏置电压和电位器电压比较, 取得电压差输出。 最终, 电压差正负输出到电机驱动芯片决定电机正反转。 当电机转速一定时, 经过级联减速齿轮带动电位器旋转, 使得电压差为0, 电机停止转动。 舵机控制信号是PWM信号, 利用占空比改变改变舵机位置;
具体设计思绪
 比如想让舵机转向左极限角度, 它正脉冲为2ms, 则负脉冲为20ms-2ms=18ms, 所以开始时在控制口发送高电平, 然后设置定时器在2ms后发生中止, 中止发生后, 在中止程序里将控制口改为低电平, 并将中止时间改为18ms, 再过18ms进入下一次定时中止, 再将控制口改为高电平, 并将定时器初值改为2ms, 等候下次中止到来, 如此往复实现PWM信号输出到舵机。 用修改定时器中止初值方法巧妙形成了脉冲信号, 调整时间段宽度便可使伺服灵巧活运动。
心得体会
此次试验中, 经过实际动手自己设计并实现在PROTEUS软件下用MOTOR-PWMSERVO作为控制对象, 单片机发送PWM信号给舵机实现转角控制, 4*4键盘给定, 参数LCD显示, 不仅加深了我对计算机控制课程理论知识了解, 同时也深入认识到了计算机广泛应用。 在此次试验设计过程中, 从一开始毫无头绪到慢慢思索并最终实现, 过程是艰辛, 谢谢老师和同学帮助额处理了部分不明白问题。 在以后学****和生活中, 我定会愈加努力提升自己!
附录一 试验仿真图
图1 仿真电路图
附录二 试验程序清单
#include<>
sbit PWM0 = P1^0;
#define SCAN_IO P0
sbit LCD_E =P1^7; //使能
sbit LCD_RS =P1^5; //选择发送命令
sbit LCD_RW =P1^6; //选择接收数据
sbit ADD = P3^6;
sbit SUB = P3^7;
#define LCD_DATAPINS P2
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#include<>
#include<>
uint t_up0 = 1500; //舵机PWM高电平时间 1000~表示1ms到2ms
uint t_change = 63036;// 8路
uint t0_h;
uint t0_l;
int A,A1,A2,A3,C1,C2,key;
int B1,B2;
void delayms(uint ms)
{
unsigned char a,b,c;
while(ms--)
{
for(c=1;c>0;c--)
for(b=142;b>0;b--