文档介绍：１，ＰＩD是一个闭环控制算法。因此要实现PＩＤ算法，必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例.
2，PID是比例（P）、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是PD,PI,甚至只有Ｐ算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制,将当前结果反馈回来，再与目标相减,为正的话，就减速,为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
3,比例（P)、积分(Ｉ)、微分(D）控制算法各有作用:
比例，反应系统的基本（当前)偏差e(t），系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定;
　积分，反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度，因为有误差,积分调节就进行，直至无误差；
　微分，反映系统偏差信号的变化率e（ｔ）-e(t—1）,具有预见性,能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除，因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用,加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的Ｐ，Ｉ,D项选择.
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下：
1、比例控制规律P：采用Ｐ控制规律能较快地克服扰动的影响,它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如:金彪公用工程部下设的水泵房冷、热水池水位控制;油泵房中间油罐油位控制等。
　　２、比例积分控制规律(PＩ）:在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差,它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、:在主线窑头重油换向室中F１40１到F1４1９号枪的重油流量控制系统；油泵房供油管流量控制系统；退火窑各区温度调节系统等。
３、比例微分控制规律(PD)：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制,在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。因此,对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性,减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如：加热型温度控制、成分控制。需要说明一点,对于那些纯滞后较大的区域里，微分项是无能为力，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统，则也不宜采用微分控制。如：大窑玻璃液位的控制。
　　4、例积分微分控制规律（PＩD):ＰIＤ控制规律是一种较理想的控制规律,它在比例的基础上引入积分，可以消除余差,再加入微分作用,又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。
　　鉴于D规律的作用,我们还必须了解时间滞后的概念，时间滞后包括容量滞后与纯滞后。其中容量滞后通常又