文档介绍：电机控制系统的分类
电机拖动系统
调速系统
伺服系统（位置控制）
直流电力拖动
一直流电机的额定（铭牌）数据
直流电机的额定值有：
1、额定功率PN(kW)
2、额定电压UN(V)
3、额定电流IN(A)
4、额定转速nN(r/min)
5、额定励磁电压UfN(V)
在额定工况下，电机出线端的平均电压
发电机：是指输出额定电压；
电动机：是指输入额定电压。
在额定电压下，运行于额定功率时对应的电流
在额定电压、额定电流下，运行于额定功率时对应的转速
指轴上输出的机械功率
指电刷间输出的额定电功率
电动机
发电机
额定条件下电机所能提供的功率
额定功率
对应于额定电压、额定电流、额定转速及额定功率时的励磁电流
指直流电机的励磁线圈与电枢线圈的连接方式
励磁方式
此外，电机铭牌上还标有其它数据，如励磁电压、出厂日期、出厂编号等。
电机运行时，所有物理量与额定值相同——电机运行于额定状态。电机的运行电流小于额定电流——欠载运行；运行电流大于额定电流——过载运行。长期欠载运行将造成电机浪费，而长期过载运行会缩短电机的使用寿命。电机最好运行于额定状态或额定状态附近，此时电机的运行效率、工作性能等比较好。
二 直流电机的励磁方式
1、他励直流电机——励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而是由
其他直流电源对励磁绕组供电。
2、并励直流电机——励磁绕组与电枢绕组并联。
3、串励直流电机——励磁绕组与电枢绕组串联。
4、复励直流电机——两个励磁绕组，一个与电枢绕组并联，
另一个与电枢绕组串联。
其中
为电机的转矩常数，有
电磁转矩也可以表示为
其中Gaf=KmKf
一、电磁转矩的计算
第2节 直流电机的机械特性
(一) 电磁转矩
（二）转矩平衡方程式
对于电动机：
稳态运行时
其中T2为负载制动转矩，
T0为空载损耗转矩。
对于发电机：
其中T1为原动机拖动转矩。
稳态运行时
二、直流电动机工作特性
（一）并励直流电动机的工作特性
1. 转速特性
当U=UN , If=IfN时，n=f(Ia)的关系曲线
其中
2. 转矩特性
当U=UN ,If=IfN时，Te=f(Ia)的关系曲线
3. 效率特性
当U=UN ,If=IfN时，η=f(Ia)的关系曲线
（二）串励直流电动机的工作特性
电动势平衡方程式
电动势公式
转矩平衡方程式
转矩公式
（其中，Rfc为串励绕组电阻，
，
）
（三）复励直流电动机的工作特性
[例] 一台他励直流电动机的额定数据为：
电枢绕组的电阻
电刷接触压降
设电动机原来在额定转速和额定负载下运行，在负载的总制动转矩（包括损耗转矩）保持不变的情况下，试求
（1）在电枢回路中突然串入电阻RΩ=,求串入电阻最初瞬间和达到稳定时的电枢电流和转速分别是多少？