文档介绍：IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //机械手有没有在等待点附近//
DO[101]=OFF
DO[102]=OFF
DO[103]=OFF
DO[104]=OFF
DO[105]=OFF
DO[107]=OFF 将所有用到的输出点全部关闭
DO[109]=OFF
DO[110]=OFF
DO[111]=OFF
DO[112]=OFF
DO[108]=OFF

IF(DI[111]=OFF AND
DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签88
WAIT DI[107]=ON //等待有料盘信号打开//
DO[104]=ON // 电机正转，送料//
WAIT DI[108]=ON // 等待料盘到位信号打开//
DO[103]=ON // 推料盘气缸推出，将料盘顶住//
DO[104]=OFF // 电机正转停止//

R[1]=0 //计数器清零//
R[2]=0 //计数器清零//
R[3]=0 //计数器清零//
（从此处开始，机械手去料盘拿料）
LBL[1] //标签1//
UFRAME_NUM=4 // 使用 4 号用户坐标//
UTOOL_NUM=4 // 使用 4 号工具坐标//
J P[1]100% FINE
J P[2]100%CNT100

PR[5,1]=R[1]*60
PR[5,2]=R[2]*60
PR[5,3]=0
PR[5,4]=0
PR[5,5]=0
PR[5,6]=0

PR[4,1]=R[1]*60
PR[4,2]=R[2]*60
PR[4,3]=0
PR[4,4]=0
PR[4,5]=0
PR[4,6]=0

CALL HAND1_OPEN

L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]
L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5]

CALL HAND1_CLOSE

WAIT (sec)

L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]

J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5]
J P[1] 100% FINE （到此处，机械手去料盘拿料结束）

IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66] // DI[101]和DI[102]同时关闭，说明夹爪1上没有料，跳转到标签66

WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON) // 等待一个允许上下料信号//
IF (DI[109]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1 //如果一号磨床上下料信号为ON 并且一号夹爪上有料，呼叫程序 part1//

IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2 //如果二号磨