文档介绍：1、永磁式交流（同步）伺服电动机的结构：
电机由定子、转子和检测元件组成。
VS
VS
脉冲编码器
转子
定子
接线盒
定子三相绕组
交流伺服电机的变频调速
永磁交流伺服电机的变频调速
进给系统常使用交流同步电机，该电机没有转差率，
电机转速：
式中：f – 定子电源频率；p – 磁极对数
S – 转差率（交流同步电机转差率为0）
调速方法：只能用变频调速。
主要环节：为交流电机提供变频、变压电源的变频器。
变频器分为：交–直–交变频器 （分电压型和电流型）
交–交变频器
交流伺服电机的变频调速
2、永磁交流（同步）伺服电机工作原理和性能
1）、正弦脉宽调制（SPWM）变频器
调制原理（以单相为例）：
正弦脉宽调制 （SPWM）波形--与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波，如图所示。
① 等效原理：把正弦分
成 n 等分，每一区间的面
积用与其相等的等幅不等
宽的矩形面积代替。
正弦的正负半周均如此
处理。
永磁交流伺服电机的变频调速
u
ωt
ωt
u
O
O
a)
b)
交流伺服电机的变频调速
特点：等距、等幅、不等宽。
基准正弦波
(由速度指令
转化过来的)
方波发生器(带正反馈比较又有RC积分)
三角波发生器
(积分器)
三角波与基准
正弦波叠加
（比较器）
SPWM调制波
VD1
u
ut
u1:调制波
u0
O
O
O
t
t
RF
R
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
VD2
VD3
VD4
C 1
C 2
U0 (ua、ub、 uc )
t
O
-
-
-
+
+
+
t
ut:载波
产生SPWM波形的原理及生成举例:正弦波—三角波调制
uAB
50Hz
SPWM
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
D10
D11
D12
T1
T2
T3
T4
T5
T6
ua
ua
ub
ub
uc
uc
u1
u2
u3
ut
u1
ut
ud
ua
ω1t
ω1t
ω1t
ω1t
ω1t
ω1t
uA0
uB0
uC0
逆变器输出A相等效正弦脉宽电压波
B相等效正弦脉宽电压波
逆变器输出电压等效正弦脉宽电压波
u1:由F转换来的
ut
改变调制波的频率、幅值，就可改变最终输出：变频变压的交流电压
C相等效正弦脉宽电压波
主回路：
左半部：整流器
右半部：逆变器
双极性SPWM主回路：
校正
补偿
乘法器
SPWM
功率
放大
速度反
馈信号
转子位置
检测电路
电流信号
处理电路
传感器信号处理电路
传感器
MS
3~
电