文档介绍：第二章 工业机器人机械系统设计
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人的机械系统包括哪几个部分？
由第一章内容可知，工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
本章主要内容
工业机器人的总体设计
驱动机构
机身和臂部设计
腕部设计
手部设计
行走机构设计
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人总体设计
机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。
系统分析
明确机器人的目的和任务
分析机器人所在系统的工作环境、机器人与已有设备的兼容性
确定机器人的基本功能和设计方案，确定具体技术指标
进行必要调查研究
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人的技术参数包括哪几个部分？
由第一章内容可知，工业机器人的技术参数包括自由度、定位精度和重复定位精度、工作空间、最大工作速度和承载能力等部分。
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人总体设计
机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。
技术设计
自由度：批量大、可靠性高、运行速度快、承载重量轻的情况下可选择少自由度；产品更换频繁、系统柔性大的情况下可选择多自由度。总体而言，在满足机器人工作需求的前提下，为简化结构和控制，应使自由度尽量少。
基本参数的确定
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人总体设计
机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。
技术设计
工作范围：根据工艺要求和操作动作的轨迹来确定。
运动速度：根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定个动作机器人的运动速度。
承载能力：根据被抓取、搬运物体的质量来确定。
定位精度：根据使用要求确定。
基本参数的确定
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人总体设计
机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。
技术设计
根据工艺要求、工作现场、位置以及搬运前后弓箭中心线方向的变化等情况择优选取。专用机械手一般要求2~3个自由度、通用机器人必须具有4~6个自由度。在满足需要的情况下，应使自由度最少、结构最简单。
运动形式的选择
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
工业机器人总体设计
机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。
技术设计
选择适合的传感器并在机械结构上设计其安装位置。
拟定检测传感系统框图
确定控制系统类型，设计硬件电路与控制软件。
控制系统总体方案
确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构。
机械结构设计
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工业机器人专题知识
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工业机器人机械系统设计
驱动机构
驱动机构分为直线驱动机构和旋转驱动机构，可以由以下几种不同驱动方式来实现：
液压驱动方式
易获得较大推力或扭矩
工作平稳、位置精度高
易实现力和速度的自动控制
机械效率高，使用寿命长
油液黏度随温度变化影响工作性能，易燃易爆
液体易泄漏
需要专门的供油系统
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工业机器人专题知识
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