文档介绍：章节目录
思考练****br/> 工业机器人的系统组成
操作机
控制器
示教器
工业机器人的技术指标
学****目标
导入案例
扩展与提高
本章小结
课堂认知
工业机器人的运动控制
机器人运动学问题
机器人的点位运动 …
机器人的位置控制
*
工业机器人系统组成
*
学****目标
所
处
位
置
————
能够正确识别工业机器人的基本组成
【
学
掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能
能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动<br****br/>目
标
】
返回
目录
认知目标
能力目标
*
工业机器人系统组成
*
导入案例
国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈
————
众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过 30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
【
导
入
案
】
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件 —— 伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
返回
目录
*
工业机器人系统组成
*
工业机器人的系统组成
第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。
示教器
是机器人的人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程或手动操纵机器人移动。
操作机
用于完成各种作业任务的机械主体，主要包含机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分。
控制器
是完成机器人控制功能的结构实现，是决定机器人功能和水平的关键部分。
工业机器人系统组成
对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
*
工业机器人系统组成
*
关节型机器人操作机基本构造
工业机器人的系统组成
操作机
操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。
伺服电机减速器
腕关节
小臂
肘关节
手腕
大臂
连接法兰
皮带传动
腰部
肩关节
腰关节
基座
▲ 机器人操作机的每个关节均采用 1 个交流伺服马达驱动
返回
目录
*
工业机器人系统组成
*
工业机器人的系统组成
所
处
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
位
置
————
【
课
堂
认
知
】
吸盘
焊枪
夹紧爪
返回
目录
*
工业机器人系统组成
*
夹紧爪
*
工业机器人系统组成
*