文档介绍：直流调速系统
采用PWM技术
不可逆系统
集电极串电机
射极串电机
A VD2 VD1 A
逆系统
半桥—借助电容形成中
全桥—典型“H”桥结
构
上下同斩
上斩下不斩
下斩上不斩
下轮斩
●对角线交替斩波
对角线交替斩波
直流调速系统
由于电机加上大减速比的减速器,成为一个大惯量系统,所以
系统的位置环采用門调节可实现无静差控制,确保位置控制精度
而速度环和电流环作为中间环节,采用比例(P)控制即可实现系
统快速性要求,对系统稳定性有益,P和P型调节属于经典控制
原理清晰,比较常用,参数整定比较好实现。调节控制参数,可以
调节系统的上升时间和振荡次数,从而满足系统的稳定性和快速性
要求
一
契(翻
电流反
度反馈
置反馈
直流调速系统
4直流电动机传递函数
电枢回路的瞬态方程
(CqHd +y
运动系统的传动方程:不x出
折算后总的飞轮矩
G力Gz
工程上c)(x,取S=-03
将上面几个关系式进行拉普拉斯变换,y枢回路的时间常数(s)
,一k为
直流电动机方块图
直流调速系统
输入为电压,输出为转速时的电机的传递函数
VCD
C1++
电机的机电时间常数
B373B
●工程上常将直流电动机的传递函数简化为一阶惯性环节
睡+1
舵回路结构方块图
·一
一、直流调速系统
电机阶跃输入速度响应曲线
电机突加负载的速度曲线
电机突加负载的电流曲线
直流调速系统
国外电动舵机
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