文档介绍：第六章系统的性能指标与校正
§ 系统的性能指标
系统的性能指标，按其类型可以分为
（1）时域性能指标，包括瞬态性能指标和稳态性能指标；
（2）频域性能指标，
（3）综合性能指标（误差准则）
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一、时域性能指标
1、瞬态性能指标
（1）延迟时间td
（2）上升时间tr
（3）峰值时间tp
（4）最大超调量或最大百分比超调量Mp
（5）调整时间或过渡过程时间ts
2 、稳态性能指标
它是指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差
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二、频域性能指标
频域的主要性能指标如下：
（1）相位裕度γ
（2）幅值裕度Kg
（3）复现频率ωm及复现带宽0~ωm
（4）谐振频率ωr及谐振峰值Mr，Mr=Amax
（5）截止频率ωb及截止带宽0~ωb
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频域性能指标与时域性能指标之间有一定的关系，如峰值时间和过渡过程时间都与系统的带宽有关。
可以证明，ωbtp及ωbts都是系统阻尼比的函数。因此，当系统的阻尼比给定后， ωbtp及ωbts都是常数，故系统的截止频率ωb与tp及ts都呈反比关系，或者说，系统的带宽越大，该系统的快速性越好。这表明，带宽表征了系统的响应速度。
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例
系统1
系统2
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三、综合性能指标
1 、误差积分性能指标
在输入为阶跃，输出无超调量的情况下，误差e(t)总是单调的。
因此，系统的综合性能指标可以取为：
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例
可见，K越大，I 越小。从减小 I 值看，K越大越好。
但是K值的增大会影响系统的稳定性。
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2 、误差平方积分性能指标
当输入为阶跃，输出有振荡时，常取误差平方积分作为系统的综合性能指标，即
特点：重视大的误差，忽略小的误差。
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3、广义误差平方积分性能指标
取
α为给定的加权系数，因此最优系统就是使此性能指标取极小的系统。
特点：既不允许大的动态误差长期存在，又不允许大的误差变化率长期存在。
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§
一、校正的概念
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