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毕业论文
浅谈FESTO MPS搬运站控制系统
作者姓名：戚长森
专业、班级：电气0803班
学号： 2008110302
校内指导教师：张鸣
校外指导教师：常明友
完成日期： 2011-6-11
黄河水利职业技术学院自动化工程系
浅谈FESTO MPS机械手
摘要
该文以工业生产中常用的机械手为对象,结合微机控制技术、传感器技术、PLC技术。该系统具有实时数据采集、报表输出、预报报警分析、便于升级扩充等功能。
针对气动机械手控制系统开发应用过程中出现的精度控制难等问题,设计了种以模糊PID控制策略结合专家判断为控制手段的控制方案,阐述了该方案的控制系统组成、,控制精度高。
为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确,具有较高的应用价值。
为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能,设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统。提出了从传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式,提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果，解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制不直观的问题。实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性。
针对国内远程控制所面临的实际问题，设计了一种基于PLC远程控制系统方案，介绍该机械手的详细结构、控制系统的结构、原理及其硬件设计和控制流程。该控制系统包括西门子S7-200 226型PLC及其他扩展模块,可概括为"PLC+触摸屏+显示仪表"结构。
关键词：机械手；MCGS（监视与控制通用系统）；PLC
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目录
HYPERLINK \l "_Toc295726503" 摘要 F _Toc295726503 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc295726504" 引言 1
HYPERLINK \l "_Toc295726505" 1气动控制部分 3
HYPERLINK \l "_Toc295726506" 3
HYPERLINK \l "_Toc295726507" 3
HYPERLINK \l "_Toc295726508" 机械手单元气动元件种类及结构符号 3
HYPERLINK \l "_Toc295726509" 5
HYPERLINK \l "_Toc295726510" 5
HYPERLINK \l "_Toc295726511" 5
HYPERLINK \l "_Toc295726512" 8
HYPERLINK \l "_Toc295726513" 、2组成 9
HYPERLINK \l "_Toc295726514" 9
HYPERLINK \l "_Toc295726515" 、调压组件 11
HYPERLINK \l "_Toc295726516" 12
HYPERLINK \l "_Toc295726517" ： 13
HYPERLINK \l "_Toc295726518" 13
HYPERLINK \l "_Toc295726519" ： 13
HYPERLINK \l "_Toc295726520" ： 13
HYPERLINK \l "_Toc295726521" ： 14
HYPERLINK \l "_Toc295726522" 2传感器检