文档介绍：6400R工业机器人机械培训资料
第一章 机器人的总体介绍
ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是
《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。
《编程手册》：程序语句的说明
《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。
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机器人由本体和控制电柜组成
IRB6400R机器人本体的6个轴示意图
机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例
控制面板
磁盘驱动器
电源开关
示教器
机器人控制电柜示意图
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操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行—在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s。
使能键――手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。
遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。
外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
延时停止—延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后停止下来。
过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的围—机器人的每一个轴可以使用软件的式控制运行的角度围，1-3轴除了软件控制运行围外，还有机械的限位块。
紧急停止按钮
电机上电指示灯
计数器
操作模式选择
机器人控制柜操作面板上操作模式选择
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--使用的是免维护的伺服电机
--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。
--部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。
--程序记忆电池报警功能。
第二章 机器人搬运和安装
开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是5-50度，保存的温度是-25～55度，空气必须干燥，下表列出的是IRB6400R机器人各种型号的重量。
下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。
机器人底座安装尺寸
机器人底座安装示意图
第三章 维护保养
检修期以及检修部位
保养项目
检查期
检修期
1年
2年
3年
4年
二轴平衡装置轴承检查
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二轴平衡装置轴承润滑
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二轴平衡装置活塞杆及导向部分润滑
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电缆检查
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一轴机械限位检查
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六轴齿轮箱换油
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一轴齿轮箱换油
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2-5轴齿轮箱换油
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1-5轴油位检查
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其中检查项目包括的容：
检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处理。
检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。
检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。
检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应的调整。
具体的检修项目以及各轴更换润滑油的法见下表。
工序号
设备部位
SOUS-ENSEMBLE
检 修 容
DESCRIPTION D’INTRVENTION
1
机身
期：一年
用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面灰尘。
2
平衡装置
期：三年
将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态
，如果磨损重的予以更换（3HAC3476-1）。
（optimol longtime pd0）。
3
机械限位检查
期：一年