文档介绍：摘要自主行驶移动机器人在民用、医疗服务、军事以及太空等各个领域都有着广泛的应用前景。论根据栅格地图的特点并结合移动机器人的实际行驶情况,本文在移动机器人基于栅格地图的导器人建立的环境的栅格地图基础上,进行了导航与路径规划的仿真实验。仿真试验表明,本算法能关键字;自主行驶移动机器人超声传感器栅格地图地图导航与路径规划最短路径文设计并实现了移动机器人控制系统的硬件电路,提高了自制移动机器人的信息处理能力;并对环境地图创建及基于栅格地图的导航与路径规划问题进行了研究,增强了移动机器人在未知环境下的环境建模能力和路径规划能力。移动机器人控制系统以双峁刮:诵模芄唤邮崭髦执ǜ衅餍藕牛凳毕煊Ω髦滞馍枋录为移动机器人提供了一个功能强大并具有一定扩展性的硬件平台。应用灰色系统理论对超声传感器不确定信息进行了描述和处理,并使用栅格法创建环境的障碍地图。该地图创建方法能有效消除超声传感器波束角的影响,较为准确的建立出环境的栅格地图。针对多次反射产生镜像误点的机理,在计算栅格存在障碍的可能性的同时,考虑障碍存在的相关性,对地图创建方法进行了改进。实验证明,改进后的方法能更加有效的去除多次反射产生的镜像误点,并具有一定的鲁棒性。航与路径规划中,采用了迷宫求解中的八方向搜索思想和求解最短路径的算法。在移动机够指出从移动机器人的当前位置到目标点的最短路径。东南大学硕士学位论文
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研究生签名:雌日研究生签名:尚獬导师签名:乃夺躄日期:.。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布括刊登谌ǘ洗笱а芯可喊炖怼期:
⒄瓜肿主驾驶系统、智能轮椅、导盲、勘探和采矿等。自主移动机器人侵冈谕耆粗;肪持校凳弊灾髟硕模肪掣兄!⒍霾哂牍难芯可婕凹扑慊泳酢⒛J绞侗稹⒋ǜ衅骷岸啻ǜ衅餍畔⑷诤稀⑷斯ぶ悄堋⒆。这种控制方式,使得移动机器人第一次具有了“自主能力”,在以后的智能玩具和清洗移动机器人研究中得推算。在良好天气下可以开机运行数小时,能自主规划路径并推开障碍物到达目标点。此外,感器并能可靠地跟踪地上的白线。系统采用轮上的罗盘和光电传感器进行航迹推算。它由远程系统构建地图模型并进行任务规划和决计算机科学学院联合成立机器人学习实验室诨魅耸泳鹾屯缈刂品在欧洲,瑞士联邦学院开发了系列移动机器人。法国的机器人和人工智能研究小组随着计算机技术和人工智能的发展,具有感知、⒚裼煤涂蒲а芯抗ぷ髦械玫搅斯惴旱挠τ茫渲邪ㄕ觳臁⑴爬住⒆划、行为控制与执行等功能于一体的具有高度自动化程度的智能化装置。灾餍灾饕L逑衷诙环境的感知和理解、行为自主规划以及自我学习和自我适应能力等方面。作为一种复杂的智能系统,学科的理论和技术,集中体现了计算机技术和人工智能的最新成果,在军事和民用方面显示出越来越广泛的应用价值。萦τ没肪车牟煌梢苑治B降亍⑺潞涂罩腥掷嘈停桓菪凶叻绞的不同,挚煞治B质交魅恕⒙拇交魅撕腿诵位魅恕1疚闹饕Q芯柯缴下质揭贫人。到了应用。二战后首先研制成功的由计算机控制的移动机器人是甏开发的薄芭溆惺泳酢⒕嗬牒团鲎泊ǜ衅鳎枷翊砗腿挝窆婊稍冻碳扑慊处理,车载处理器只是进行驱动电机方面的操作,和计算机之间通过无线电连接。采用栅格地图模型进行任务和路径规划,与此同时用航迹推算法形蛔年代斯坦福大学的人工智能实验室晒,与相同,它也采用视觉传七十年代早期,美国国家宇航局与加州理工大学的行移动机器人的开发。开发的移动机器人配置了激光测距仪、摄像头、触觉和接近觉传感器,导航策,能在简单环境中进行路径规划并能够安全抵达目标。年代初,卡内基梅隆大学兄屏艘恢衷仓位魅耍坝腥龆懒⒌娜ǚ轿坏枷蚵郑梢员V度范围内自由旋转,该机器人装配的传感器有图像传感器、红外线传感器、声纳传感器和碰撞传感器。在控制结构上它分为三层:任务规划级、任务执行级以及末端执行,传感级,这种控制结构要求机器人有很高的在线处理