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基于UG软件的六足机器人设计及其仿真2毕业论文.docx

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基于UG软件的六足机器人设计及其仿真2毕业论文.docx

上传人:小雄 2021/2/19 文件大小:483 KB

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文档介绍

文档介绍:毕业设计(论文)
说明书
题 目 基于UG软件的六足机器人设计及其仿真
指导教师
院 系 机械电子与建筑工程学院
班 级
学 号
姓 名
年三月二十三日
基于UG软件的六足机器人设计及其仿真
摘要
多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、吋变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形式的特种 机器人,是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上,常见的多足步行机器人包括四足步行 机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。本论文选择六足机器人为设计对象,通过对UG三维建模的 应用,来设计连杆机构,并用运动仿真模块来对六足机器人进行运动仿真 关键词:六足机器人UG运动仿真
The des i gn and simulation of hexapod robot based on UG software
Abstract
Myriapod robot is one kind of special robot which has the redundancy drive, multivessel chain, time-varying topological sports organizations, is imitating feet animal movement form, is a foot type move institutions. So-called full generally refers to more than four foot and four feet above, the common multiple walking robot includes four feet walking robot, hexapod walking robot, eight feet walking robot, etc. This thesis choose hexapod robot as design object, and through the application of UG, 3d modeling, and to design the linkage mechanism motion simulation module to hexapod robot movement simulation
Key word: hexapod robot UG movementsimulation t
目录
1绪论 1
1
4
5
2基于UG平台的虚拟仿真技术研究 5
5
6
9
10
11
3三维环境下的六足机器人设计 11
11
13
4基于UG的六足机器人运动仿真系统的实现 14
14
15
17
24
5总结和展望 26
26
27
参考文献 28
致谢 29
丄绪论


多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形 式的特种机器人,是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上,常见的多足步行机 器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等⑷。
步行机器人历经百年的发展,取得了长足的进步,归纳起来主要经历以下几个阶段⑹:
第一阶段,以机械和液压控制实现运动的机器人。
第二阶段,以电子计算机技术控制的机器人。
第三阶段,多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。
雷静桃等在文献中对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展进行了 综述,对多足步行机器人急需解决的问题进行了论述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。
刘静等在文献[10]中分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、 稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人 的发展方向.
马东兴等在文献[H]中研究了一种背部带关节的新型四足机器人,通过三维建模软件Pro /E 和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了四足机器人虚拟样机,规划了四足机器人的步态,并 且利用ADAMS仿真软件对该四足机器人进行了步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现 对四足