文档介绍：上海林肯电气有限公司
自动化部
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人
操作培训课程
目录
目录 2
练****课程1——上电开机与操作移动机器人 3
练****课程2——创建程序名 4
练****课程3——创建与测试程序 5
练****课程4——编辑程序 9
练****课程5——编辑程序 2 12
练****课程6——生成第二个程序:BEAD-AROUND-BOX 14
练****课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 17
练****课程7B – 如何输入焊接参数 19
练****课程8——设置Jog Frame 23
练****课程9——在盒子上示教圆形路径 25
练****课程10——焊接圆形焊缝 27
练****课程11——摆动(WEAVING) 28
练****课程12——等待指令与计时器指令 30
练****课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 36
练****课程14——如何创建一个零位(Zero Position)程序 38
练****课程15——如何示教一个6点工具坐标 40
练****课程16——用替换(Replace)命令编辑程序 51
练****课程1——上电开机与操作移动机器人
A、 开机
如果机器人系统连接的就是PW455焊接电源的话,先将焊接电源打开。
2、 打开机器人控制柜的断路开关,按住“ON”按钮几秒钟,示教盒的开机画面将 会显示出来
3、 手持示教盒,按下并且始终握住“Dead man switch”,将示教盒上的开关打到“ON”的位置,在示教盒键盘上找到“STEP”键,按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮,如果就是新版本的示教盒的话,在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2,door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意:此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B、 关节坐标模式(Joint Coordinate)下移动机器人
1、 按下并保持“SHIFT”,在配合其她方向键移动机器人。
此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”与“-%”键进行调节(或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节),为了安全起见,在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人,并确认不会发生碰撞时,再适当的提高移动速度。
C、 直角坐标模式
1、 松开 “SHIFT” 键, 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意,切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。
2、 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴(单关节)转动。而就是:当按前面三组J1,J2,J3键时,机器人的TCP以直线运动;当按后面三组J4,J5,J6键时,机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。
D、 轴的软件限位
1、 例如:一直按住“J3, +Z” 键, 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升,此时,在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示,按
“RESET”键消除报警,按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
E、 Dead-Man/E-Stop 开关
当释放“Dead-Man” 开关,状态信息栏中就会有报警信息,要消除报警只要重新按住并保持住,报警信息将自动消失。
新版本的机器人的“Dead-Man” 开关就是个3位开关,按压力太大也会导致报警。
2、 紧急或特殊应用情况下,按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的,在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息,只需顺时针旋转使按钮复位,再按“RESET”键复位即可。
3、 请注意在进行急停或复位急停操作时,您除了可以听得到第二轴与第三轴的抱闸声音,还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。
F、 常见的操作问题
1、 当移动示教机器人时,先确认钥匙开关就是不就是在“ON”的位置。
2、 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。
练****课程2——创建程序名
正常开机,按住“Dead-Man ”开关,钥匙开关转到“ON”的位置,开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。
2、 在屏幕下方的键盘中,找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键,按一下,就能瞧到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。
3、 按“F2”生成新程序,用光标上下选择输入方式(大写,小写),再用F1~F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头,其中可以有数字,但就是不能有任何 空格或标点符号在里面,程序名最长八位。
4、 在输入程序名时,先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个,重复按该