文档介绍：1 经典边缘检测算子比较一各种经典边缘检测算子原理简介图像的边缘对人的视觉具有重要的意义,一般而言,当人们看一个有边缘的物体时,首先感觉到的便是边缘。灰度或结构等信息的突变处称为边缘。边缘是一个区域的结束, 也是另一个区域的开始, 利用该特征可以分割图像。需要指出的是, 检测出的边缘并不等同于实际目标的真实边缘。由于图像数据时二维的, 而实际物体是三维的, 从三维到二维的投影必然会造成信息的丢失, 再加上成像过程中的光照不均和噪声等因素的影响, 使得有边缘的地方不一定能被检测出来, 而检测出的边缘也不一定代表实际边缘。图像的边缘有方向和幅度两个属性, 沿边缘方向像素变化平缓, 垂直于边缘方向像素变化剧烈。边缘上的这种变化可以用微分算子检测出来, 通常用一阶或两阶导数来检测边缘, 如下图所以。不同的是一阶导数认为最大值对应边缘位置,而二阶导数则以过零点对应边缘位置。(a)图像灰度变化(b)一阶导数(c)二阶导数基于一阶导数的边缘检测算子包括 Roberts 算子、 Sobel 算子、 Prewitt 算子等, 在算法实现过程中, 通过 2 2 ?( Roberts 算子) 或者 3 3 ?模板作为核与图像中的每个像素点做卷积和运算, 然后选取合适的阈值以提取边缘。拉普拉斯边缘检测算子是基于二阶导数的边缘检测算子, 该算子对噪声敏感。一种改进方式是先对图像进行平滑处理, 然后再应用二阶导数的边缘检测算子, 其代表是 LOG 算子。前边介绍的边缘检测算子法是基于微分方法的, 其依据是图像的边缘对应一阶导数的极大值点和二阶导数的过零点。 Canny 算子是另外一类边缘检测算子, 它不是通过微分算子检测边缘, 而是在满足一定约束条件下推导出的边缘检测最优化算子。 1 Roberts (罗伯特)边缘检测算子景物的边缘总是以图像中强度的突变形式出现的,所以景物边缘包含着大量的信息。由于景物的边缘具有十分复杂的形态, 因此, 最常用的边缘检测方法是所谓的“梯度检测法”。设( , ) f x y 是图像灰度分布函数; ( , ) s x y 是图像边缘的梯度值; ( , ) x y ?是梯度的方向。则有?????? 1 2 2 2 ( , ) ( , ) ( , ) ( , ) ( , ) s x y f x n y f x y f x y n f x y ? ?????(1) ( n=1,2,... )?????? 1 ( , ) tan ( , ) ( , ) / ( , ) ( , ) x y f x y n f x y f x n y f x y ??? ????(2) 式( 1 )与式( 2 )可以得到图像在( x,y )点处的梯度大小和梯度方向。 2 将式( 1 )改写为: ?? 1 2 2 2 ( , ) ( , ) ( 1, 1) ( 1, ) ( , 1) g x y f x y f x y f x y f x y ? ???? ???????? ???(3) ( , ) g x y 称为 Roberts 边缘检测算子。式中对( , ) f x y 等的平方根运算使该处理类似于人类视觉系统的发生过程。事实上 Roberts 边缘检测算子是一种利用局部差分方法寻找边缘的算子, Robert 梯度算子所采用的是对角方向相邻两像素值之差,所以用差分代替一阶偏导,算子形式可表示如下: ( , ) ( , ) ( 1, 1) ( , ) ( 1, ) ( , 1) xy f x y f x y f x y f x y f x y f x y ? ???????? ??????(4) 上述算子对应的两个 2 2 ?模板如图( A )所示。实际应用中,图像中的每个像素点都用这两个模板进行卷积运算,为避免出现负值,在边缘检测时常提取其绝对值。(a)(b) 图( A) Robert 算子模板 2 Sobel (索贝尔)边缘检测算子该算子是由两个卷积核 1 ( , ) g x y 与2 ( , ) g x y 对原图像( , ) f x y 进行卷积运算而得到的。其数学表达式为: 1 2 1 1 1 1 ( , ) ( , ) ( , ), ( , ) ( , )