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走自己的路
自动避障机器车
。文/宋泽清
随着传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科序处理比较容易,易于实现,故采用方案二。
的迅速发展,机器人小车也正向着智能化的方向发展。自动
功能介绍
避障机器车是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制
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与执行等多种功能于一体的综合系统。自动避障机器车利用当遇到前方有避障物时,能自主选择路径绕开障碍物继¨。一誊譬㈠。¨÷
红外线扫描避障,启动后巡逻前进,当遇到前方有避障物时, 续前进。
能自主选择路径绕开障碍物继续前进。机器车运动避障情况如下:
.机器车左右侧均有障碍物
避障方案选择机器车左右侧均有障碍,液晶显示,左右后指
方案一:采用超声波避障,超声波受环境影响较大,电示灯亮,机器车后退,见图。
路复杂,地面对超声波的反射会影响系统对障碍物的判断。.机器车左侧有障碍物
而且程序处理较复杂,程序量较大。机器车左侧有障碍物,液晶显示,右侧指示灯
方案二:采用红外线避障,利用集成电路来产生亮,机器车右转,见图。
信号对红外线发射管进行调制,单片机控制发射,
射出去的红外线遇到避障物时反射回来,红外线一体化接收机器车右侧有障碍,液晶显示,左侧指示灯亮,
头对反射回来的信号进行解调,输出电平,单片机中断机器车左转,见图。
接收。外界对红外信号的干扰比较小,成本也比较便宜,。㈡㈣。曩
无线电年月
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机器车左右侧均无障碍,液晶显示,左右前指示
灯亮,机器车前进,见图。
工作原理
系统构成见图,各部分硬件电路的工作原理如下:
.电源电路
,经三
端稳压器稳压、电容滤波后获得直流电源供给
后续电路使用。镍氢电池的充电使用专用充电器。
.显示电路
显示电路由两部分组成:
液晶显示电路见图图液晶显示电路
液晶显示电路由液晶显示器电阻、电位器
组成,用于机器车的状态指示。
发光二极管指示灯电路见图
发光二极管指示灯电路由一个锁存器驱动
个发光二极管、、、,其中用
于左转弯提示,、用于右转弯提示。
.单片机系统电路见图
单片机系统电路中单片机采用公司的单
图发光二极管指示灯电路
片机,配有在线下载接口方便程序下载,复位电路由
按键、电解电容、电阻组成,时钟电路由力, 口采用排阻上拉。
石英晶体、瓷片电容、组成,为提高口的驱动能