基于视觉同时定位与地图构建数据关联优化算法-论文.pdf

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计 算机应 用，，：— ：／／．．
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基 于视 觉 同时定 位 与 地 图构 建 数 据 关 联 优 化 算 法
赵 亮 。，陈 敏 ，李洪 臣
电子科技大学 航空航天学院，成都
通信作者电子邮箱 ．
摘 要 ：数 据关联 的复杂程度 随着地图规模 的不断扩 大而增加 是导致机 器人 同时定位 与地 图创 建 实时
性差 的一 个主要原 因。在 系统 中，主要应 用尺度不 变特征 变换 算 法提取 自然路标 。提 出两种 方法来改
进数据 关联 的实时性 ：提取感兴趣 区域 ；引入 当前路标 的物理位 置信 息作 预判 断。实验 结果表 明，所提 的改进方
法是 可靠的，改善算法复杂度 的效果是 显而 易见的。
关键词 ：同时定位与地图构建 ；数据 关联 ；边缘提取 ；区域裁 剪；特征提取
中图分类号 ：． 文献标 志码 ：

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