文档介绍：第三章 平面机构的运动分析和力分析
(Chapter 3: Kinematics and Forces Analysis of Planar mechanisms)
编写：秦荣荣
主审：崔可维
制作：秦荣荣
熊 健
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解决的问题：
轨迹（角位移）
速度（角速度）
加速度（角加速度）
目的：
了解现有机构的运动性能，
为受力分析打基础。
方法：
1 瞬心法（求机构的速度和角速度）
2 矢量方程图解法
3 解析法（上机计算）
机构运动分析的目的和方法
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3-1 速度瞬心
(Instant center of velocity )
一、速度瞬心
定义：
两个互作平面平行运动的刚体
上绝对速度相等, 相对速度为
零的瞬时重合点称为这两个刚
体的速度瞬心, 简称瞬心。
用符号Pij表示。
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P12
1
2
A
B
VA1A2
VB1B2
图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。
1、绝对瞬心：
绝对速度为零，
相对速度也为零的瞬
时重合点。
2、相对瞬心：
绝对速度不为零，相对速度为零的瞬
时重合点。
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(二)机构中瞬心的数目:
机构中瞬心的数目用“K”表示：
N —包括机架在内的所有构件数。
注：
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(三)机构中瞬心位置的确定
1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：
1）、转动副联接：
1
2
P12
1
2
P12
铰链点即为瞬心。
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2）、移动副联接：
瞬心在垂直于导路无穷远处。
V12
1
2
1
2
V12
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3）、平面高副：
瞬心在接触
点的公法线上；
若为纯滚动，瞬
心在接触点上。
若
P12在n-n线上；
若
P12在A点上。
n
n
t
t
A
2
1
V12
趴愚扯吼矽掠壳唬摈蹈朝宾镑书卷莎蝶钙膝谗缠伙旅族惹阔连棠稽莎莆名机械原理课件A-第三章1机械原理课件A-第三章1
2、三心定理：
（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）
定理：
三个互作平面平行运动
的构件有三个瞬心，这三个
瞬心必位于同一条直线上。
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证明：（反证法）
设P23在K点，因为
若使得两速度方向
一致，K点必在P12
和P13的连线上。
证得：P12、P23和P13必在一条线上。
2
3
P12
P13
1
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