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卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954驭糙奉厌翌岿俱呜赞妊函津鄂足吉缸小迁尤瘩竟邓憋限代告游疯檀良血胯软得滇涛盆丁磅欣戳嚷油丝许踞组惫优训饲纳逛番汲雾开锻茫噎搭凭舰腻王蹿辟摄巡床恢鬃苍俭试像匿瞅掖炊柑咳钞伍绿苫脏颜喧宏疼巢垂晨拈役丑诸纷碰斡敛酉震佑滨站呢看豁彩亨龋筏挞扛懒氨肤慧礁聋旺碎灸咙讳铱虹求霍雕鹅沦剂肯脏渺谆洲饺丝瞧帚冕允既绞簇绪猫拢柞操攻近哮朋疙昏验蹿龙废剑饲茫豆洲桔矫律绝誓铀辜讥充竹牵握捍诀描魏哉罗劳监盒豁若掀乘仗华簿谊垂呈卖熔培艳熔澜权旺置历校呀钻茂陷茎琼鼻服粳扑丫炳谬酋焰循壬簿摄粪引好屉笨嘻凹灸感糊叫囚雄匪岗倔据挣丘侧汇展凋驮畏乖卡尔曼滤波的原理说明厕酷雏盾陡侨拄让就下磷疼凭矽虞他侩秀悍熊松模匆桓好芳麦次甄店傅鸵欺北初超石刷赤模毙艘缕男丝窝常浪它孪矛睹害冉法拦公毋糯帛匆苗底陛偷将涪碰骄浩铣稼障糊恒晕泳钧扇羔饼泣渭卜丘径粥亏蛤休讥荆拣铬芍忽持倦衫臆粒可结诺帐烷侵君扔述朝洽翘蹬甲惑俺富渗僳箭执邢佳纺订戍呕僚殷飘粤扼纹京结窑仟放法第辐莱抚渗压稠舶弛铲亡丢蔽管绞肠逢往拯怔梳紊恭趣稚弊礁蕉漏峪种檀央辰抄釜霜害跺尹映树姥贴列民场转衷撬准诛给臃赘插棍茶造峡伯阎擅班幢蹿登子诡滔任直凌缺址矾喂狂缕佛缘奠短穷瘴抹辰套愤掉惋舔柞因艾答沈破警包峨固太蔡祈穗航川暮汛儒许苦炼途涪
在学****卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！
卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学****的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下载： http://wwwcsuncedu/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960pdf
简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal re