文档介绍：一、要求
机械手的PLC控制
1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移８个动作后完成一个循环（周期),机械手才能从右上位下降,否则，在右上位等待。
、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3。设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4． 在实验室实验台上运行该程序.
二 参考
1。 “PLC电气控制技术--ＣＰM1Ａ系列和S7-200”
书中21２页“．3机械手的控制”
2. “机床电气控制”第三版 王炳实 主编
书中１５6页“三、机械手控制的程序设计”。
３．“可编程控制器原理及应用” 宫淑贞 徐世许 编著 人民邮电出版社
书中P168—。其中工作方式时手动、自动（单步)、单周期、连续;还有自动工作方式下的误操作禁止程序段(安全可靠）。
注解：
“PLC电气控制技术—-ＣPM1A系列和S７—20０”书中212页“．3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续)两种操作模式，使用顺序控制法编程。PLC机型选用ＣPＭ2Ａ—40型，其内部继电器区和指令与CPM１A系列的ＣPＭ有所不同。
“机床电气控制”第三版 王炳实 主编 书中１56页“三、机械手控制的程序设计”。本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLＣ指令编制。有手动、自动(单工步、单周期、连续）操作方式。手动方式与自动方式分开编程。参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用" 宫淑贞 徐世许 编著 人民邮电出版社 书中P168-。其中工作方式有手动、自动(单步)、单周期、连续;还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。用ＣＰM1A编程.
这里“误操作禁止”是指当自动(单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
另外,为保证工件安全，在右工作台上有工件时,，右工作台应有探测器。
，分别编写、调试、运行手动和自动(单步、单周期、连续）两个程序段。
二、分析
１ 工作示意图、动作逻辑关系图、操作盘示意图
动作示意图1
动作示意图2
动作逻辑关系图
操作盘示意图
2手动程序
① I/Ｏ地址分配
序
号
名 称
端子号
注
输
入
１
操作按钮
０00０0 0000０
２
停车按钮
00０01 0０00１
3
下降限位
0０003 000０2
4
上升限位
0000４ 0０00３
5
右行限位
00005 00004
6
左行限位
００0０６ 0００05
7
光电开关
０００0７ 0000６
8
升／降选择
0０1０0 00０0７
9
紧／松选择
0010１ ０0０0８
10
左/右选择
0０10２ ０0009
１1
手动方式
0０103 000１0
12
单步方式
0０１04
１3
单周期方式
0010５
１4
连续方式
00106
输
出
1
下降电磁阀线圈
01000 ０1002
2
上升电磁阀线圈
０10０1 010０３
3
紧/松电磁阀线圈
0１0０2 01004
4
右行电磁阀线圈
０1０03 ０1０05
5
左行电磁阀线圈
010０４ 0100６
6
原位/夹紧
/放松指示灯
０１005 ０100７
原位常亮／夹紧1秒闪亮
/
7
指示灯
01006
8
指示灯
0１0０7
输入、输出端子按6403实验室试验台的情况设置。
②程序总体方案
程序总体方案
0010３ 手动方式
ＭＯV（2１） Ｓ D/***@MOＶ（２1) S Ｄ 数据传送指令 教材P８５ 节3。７
SFT（1０) ST Ｅ 移位寄存器指令 教材P８8 节３。8
③④ 机械手的手动控制梯形图